6.4 工具 6.4.1. 创建工具 创建工具时会发生什么情况？ 创建新工具时， tooldata 工具类型变量将随之创建。 该变量名称将成为工具的名称。新工具具有质量、框架、方向等等初始默认值，这些值在工具使用前必须进行定义。 如何创建工具 默认工具 (tool0) 的工具中心点位于机器人安装凸缘的中心，与机器人基座方向一致。创建新工具时，您可以定义其它工具中心点。 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页，当前为第1页。 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页，当前为第1页。 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页，当前为第2页。 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页，当前为第2页。 6.4.2. 定义工具框 准备工作 要定义工具框，首先需要在大地坐标系中建立一个参照点。如果要建立工具中心点定向，还需要在工具上附加延伸器。您还需要决定用于工具框定义的方法。 如何执行工具框定义 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页，当前为第3页。本步骤介绍如何在笛卡尔坐标系中定义工具中心点。 ABB机器人-如何建立-工具全文共16页，当前为第3页。 ABB机器人-如何建立-工具全文共1

手 动 操 纵 机 器 人 操纵窗口 将机器人操作模式选择器置 于手动限速模式。 在ABB主菜单重,选择Jogging,进入操纵窗口。 操纵窗口 操纵窗口做相应选择 机械单元 在操作窗口点击Mechanical unit,选择机械 单元，然后点击 OK。 可以在多个Robot和外轴之间进行切换。 运动模式 在操作窗口点击Motion mode,选择不同的运 动模式，然后点击 OK。 运动模式 选择不同座标系，机器人移动方向将改变。 Linear 直线运动 机器人工具姿态不变，器人 TCP 沿座标轴 线性移动。 Reorient 姿态运动 机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标 轴转动，变姿态。 运动模式－单轴运动 Axis 1-3 轴 1-3 机器人一、二、三每个转轴单独转动。 Axis 4-6 轴 4-6 机器人四、五、六每个转轴单独转动。 机器人外轴运动必须为单轴运动。 运动坐标系 在操作窗口中点击Coordinate system,然后点 击 OK ，TCP将在选定的坐标系中运动. 工具坐标系 在操作窗口中点击Tool, 在已定义好的TCP 列表中选择相应的工具TCP.然后点

ABB机器人4600全文共3页，当前为第1页。 ABB机器人4600全文共3页，当前为第1页。 IRB4600-40 2.55工业机器人 手腕持重： 40 kg 最大臂展半径： 2.55m 轴数： 6轴 重复定位精度： 0.05mm（多台机器人测试综合平均值） 机器人版本： 标准版 防护等级： IP67 轴运动： 轴 动作范围 最大速度 1 回转 +180至-180 175/s 2 立臂 + 150至 -90 175/s 3 横臂 + 75至-180 175/s 4 腕 +400至-400 250/s 5 腕摆 +120至-125 250/s 6 腕传 +400至-400 360/s 电源： 200-600V， 50-60Hz 机器人高度： 1922mm 机器人尺寸： 底座：676X512 mm 机器人重量： 412-435 kg 环境温度： 5C- 52C 最大湿度： 95% 最大噪音： 75dB(A) ABB机器人4600全文共3页，当前为第2页。 ABB机器人4600全文共3页，当前为第2页。 ABB机器人系统 ·平均无故障工作时间>80000小时，运行稳定可靠； ·结构合理，

1 RAPID 参考手册 指令 ÉϺ£¾ÞÁÙµçÆøÓÐÏÞ¹«Ë¾ 2 1.指令 1.1．AccSet—降低加速度 用途： 当处理较大负载时使用 AccSet 指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在 Motion 任务中。 基本范例： AccSet 的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100； 加速度备限制到正常值的 50%。 例2 AccSet 100，50； 加速度斜线限制到正常值的 50%。 项目： AccSet Acc Ramp Acc： 数据类型：num（数值） 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加 速度的 20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图） 。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应 最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的 10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度 时间 时间 时间 AccS

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伺服枪 TUNE TUNE TUNE TUNE 步骤 1， 将配置文件导入机器人 调用例行程序 Commutation，此时伺服枪应该可以正常 JOG（有可能 JOG 枪时与实 际方向相反，这是因为初始减速比取反了） ，做 Fine calibration。 2， 设置电机参数 伺服枪参数都在 Control Panal->Configuration>Topic->Motion 中修改。 1）TRANSMISSION Transmission Gear Ratio 举例说明：若修改前减速比为 605，JOG 窗口中将枪开到 30，使用卷尺测量得 到实际数值为 35，那么请将减速比改为 605×30/35=518.57，将此数据输入 Transmission Gear Ratio。重启后测量实际数值是否为 30（可以多测几个数据） 注：减速比有正负，在 JOG 中若开枪为负值，请修改减速比正负值。 注：若减速比为负值，将 SG PRECESS 中 Motor Torque1-6 全部值改为 1-6，反 之改为-1-6。 2）motor type Motor type 中的参数很多在配置文

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附录1 机器人保养检查表 一、机器人本体： 检查动力电缆与通讯电缆。 检查各轴运动状况。 检查各轴密封。 检查机器人零位。 检查机器人标定数据。 检查机器人电池。(大于7.2V) 检查机器人各轴马达与刹车。 检查机器人各轴电缆。 机器人各轴加润滑油。 二、机器人控制柜： 检测控制柜温度。 检查主机板、存储板、计算板以及驱动板。 检查程序存储电池。(大于3.6V) 检查变压器以及保险丝。 检查机器人三相电源。 检查I/O板以及保险丝。 检查安全链。 检测示教板操作。 检查电扇及空调。 检测软盘读取口。 三、其他： 清洁机器人。 机器人软件备份。 检查机器人工作位置。 机器人本体保养 1. 通常保养………………每天 1) 清理机器人本体表面 2) 清理中空手腕表面 3) 日常检查,漏油,齿轮咬合,电缆 (4)检查机器人本体与地面的固定螺丝 2. 平衡传动保养………………3000小时 以上是加油点. 3. 平衡弹簧保养………………3000小时 用毛刷刷点油上去 4. 中空手腕保养……………….3000小时 用油枪打进孔里,每次加1克,摇动轴90度以后再加一克,不要加太多 5. 齿轮箱加油……

ABB 机器人标准保养 保养周期： I 类环境 * II 类环境 * 保养周期 每 4000 小时或 1 年 每 3000 小时或 1 年 * I 类应用环境 应用：搬运、装配、堆垛、抓取 * II 类应用环境 应用： 弧焊、点焊、铸造、切割、冲压、清洗、喷涂 一 、 保 养 备 件 1 . 润 滑 油 脂 2 . 保 养 备 件 包 S M B 电 池 、 冷 却 风 扇 、 防 尘 过 滤 网 、 接 触 器 触 点 、 马 达 上 电 灯 、 保 险 丝 二 、 本 体 标 准 保 养 常 规 检 查 1 . 本 体 清 洁 根 据 现 场 工 作 对 机 器 人 本 体 进 行 除 尘 清 洁 。 2 . 本 体 和 6 轴 工 具 端 固 定 检 查 检 查 本 体 及 工 具 是 否 固 定 良 好 。 3 . 各 轴 限 位 挡 块 检 查 4 . 电 缆 状 态 检 查 检 查 机 器 人 信 号 电 缆 、 动 力 电 缆 、 用 户 电 缆 、 本 体 电 缆 的 使 用 状 况 与 磨 损 情 况 。 5 . 密 封 状 态 检 查 检 查 本 体 齿 轮 箱 ，