在这个程序中，我首先通过将角度值应用于 2 dof DK 模型然后将数据提供给 anfis 函数来创建训练数据集函数 DK47 是直接运动学模型函数坐标创建坐标训练数据 该程序与matlab产品帮助中的程序非常相似，但问题是训练FIS需要很多时间，所以请帮助

对一种搬运机械手的结构及相关参数进行了设计，介绍了该机械手的运动原理，运用代数法对机械手的关节 角和末端执行器坐标之间的关系进行了数学计算，得到了机械手的运动学方程。

文件中FW为正向运动学函数文件；stdtrans为标准DH连杆建模的函数文件；JA为DLS的函数文件；DLS.m为主函数文件。

该工具箱提供以下功能（参见相关期刊文章： http : //www.frontiersin.org/Behavioral_Neuroscience/10.3389/fnbeh.2013.00007/abstract ）： - 编码双四元数：点位置、速度、线位置、速度、旋转、平移、螺旋... - 对对偶四元数进行运算：对偶四元数乘法、对偶四元数共轭、逆... - 从双四元数中检索参数：找到旋转双四元数或螺旋双四元数的参数，... - 轻松在 Fick 旋转坐标、3*3 旋转矩阵、旋转双四元数、角向量之间来回切换- 找到两个酉向量之间的最短旋转- 找到两条线之间最短的螺旋运动（它回答两条线是否相交，如果相关，交点是什么） 该工具箱还提供了一个示例文件 (example_forward_kinematics.m)（另请参阅文件“html/example_forward_kinematics.h

正运动学分析 采用标准的D-h法进行机械腿模型分析：. 通过（1）求解出机器人各位姿变换矩阵后，求解机器人手臂变换矩阵。通过matlab 计算，写出机器人末端位置。

机器人运动学与动力学必备课件

设计了一种自由曲面抛光并联机器人，对其进行了运动学分析，建立了并联机器人机构位姿逆解方程，并给出了显式解析表达。应用Solidworks 2008软件完成了三维实体建模，并利用机械系统动力学分析软件ADAMS对该并联机器人机构进行了运动学仿真和分析，验证了方案的可行性。

为精确获得矿石破碎机关键机构的运动规律及受力状态,运用矩阵法建立了破碎机关键机构的运动学和动力学数学模型,对于机构的运动学位置涉及非线性超越方程组的问题,以牛顿数值法进行该问题的通用MATLAB程序求解,并利用MATLAB软件对该机构进行了运动学和动力学分析,实现分析结果的可视化,为机构的进一步深入研究提供了基础。

【运动学】弹道仿真含Matlab源码.zip

针对一种自行车机器人进行了运动学分析,得到了机器人横滚角度与车把转角和驱动速度之间的函数关系。从理论上给出了能调整机器人平衡所需要的驱动速度下界,只要驱动速度高于此临界值,就能通过调整车把保持车体平衡。仿真结果表明,当机器人具有不同横滚角度和车把转角的姿态时,要将其调整回平衡态所需的驱动速度处于以该临界值为下限的一个区间。基于这种运动学关系,进行了运动控制实验。通过将横滚角度理论计算值与实验数据进行对比,发现这两者基本一致,从而通过实验验证了所提出运动学分析的正确性。