针对错综复杂空间环境的检测及维修等问题,结合自然界柔性体的结构特性及工作机理,研究设计一种柔性机械臂,由4节万向节型柔性臂组成。基于机器人机构学数学基础,分析机械臂的运动学方程,计算机械臂末端的位置方程与姿态方程;结合三维制图软件的运动仿真功能,并对所设计机械臂进行运动学仿真,求解其位移和加速度随时间的变化规律,为柔性机械手的设计提供一定的研究基础。

等速运动规律是凸轮机构中常用的一种推杆运动规律。为改善凸轮机构等速运动规律的运动特性,增强工作的稳定性,提出了一种等速运动规律修正策略,设计了一种组合运动规律,能同时满足推杆按等速运动规律运动,并且加速度不产生突变的要求,消除了推杆运动中的刚性冲击和柔性冲击,利用Matlab进行了凸轮机构运动学仿真,并结合Pro/E和Matlab进行了凸轮机构轮廓曲线的精确设计。仿真结果表明,修正等速运动规律的运动特性得到了显著的改善。

为了更好地控制焊接机器人进行精准的焊接作业,以ABBIRB1600型焊接机器人为研究对象,利用MATLAB分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题。基于标准D-H法对其进行建模,建立正运动学方程;在正向运动学的基础上,通过矩阵求逆的方法生成多组非线性方程并得到机器人各关节角度变量的8组解;在关节空间内对该机器人进行运动轨迹仿真,得到各关节轴的角位移、角速度和角加速度随时间变化的平滑曲线,仿真结果证明了所建立的运动学方程的正确性以及该机器人参数的合理性。为后续焊接机器人的轨迹规划研究提供了必要的理论基础和正确的运动学模型。

本文简单地介绍了一种用于重载车辆的机械运动模拟采用三自由度旋转并联转台的机械设计结构与其特点,该旋转并联转台本身虽然具有3个独立的方向和角度之间运动的参数,但是当一个旋转并联转台能够做出一个俯仰和方向的侧倾转动时,会导致其产生一个额外的附加平移式运动,在一定的角度区间内重载车辆附加的平移式运动量值很小,因而实现这种运动可以及被用于汽车行驶中的运动仿真器.本文主要内容是对重载车辆在其运动模拟的过程中对其并联转台的机械结构进行三自由度的设计,并论述其特点。虽然转台本身的3自由度,且方向和角度运动参数独立,但是当转台工作需要做到俯仰和两个侧倾两种运动时,会对转台进行额外的平移运动,并且在一定角度范围内,该转台产生的额外平移运动量的值非常小,在这个基础上,该转台可以被广泛应用在汽车运动的模拟器。为设计三维重载荷转台,首先考虑机构模型的建立,然后以位姿变换矩阵为理论依据,导出位置正反解的计算,其次是建模,使用matlab robotics toolbox软件,以d-h理论为依据,结合转台连杆参数,对转台进行建模,对该个转台进行了运动学的仿真分析,验证了该位置的正反理解公式进行推导计算的正确性。并进行运动学仿真分析,以此来验证位置正反解公式的正确性。

针对现有锌片码垛开合机构难以实现接锌托盘同步开合,造成锌片堆码不整齐进而影响生产效率的问题,利用连杆滑块机构,设计了一种新型的同步码垛开合装置。建立了同步码垛开合机构数学模型,利用MATLAB进行了运动学分析,计算了关键连杆尺寸并进行了优选;基于Creo建立了码垛开合机构三维模型,细化了装置结构,进行了运动学仿真分析,通过仿真结果验证了机构的合理性;对比了不同连杆尺寸的仿真结果,验证了关键连杆尺寸的最优方案。研究结果表明:所设计的码垛开合机构结构合理,满足动作要求,经过尺寸优选后其运动性能得到了进一步优化。

针对并联机构运动过程中普遍存在的耦合问题,以一种具有三自由度的3-RRR低耦合度平面并联机构为实例,利用有序单开链法原理对该机构的拓扑结构、耦合度以及位置进行分析,基于SolidWorks软件绘制该机构的3D动态模型,利用该动态模型直观、清晰地分析机构在不同运动状态下的奇异位形,并获得了运动奇异产生的几何条件。通过MATLAB对机构运动学进行仿真分析,获得该机构的速度、加速度曲线,对3-RRR并联机构运动学分析具有较好的辅助作用。

基于MatLab的猕猴桃采摘机械臂运动学仿真研究

通过MATLAB和Simulink研究平面四杆机构及连杆点运动学仿真。用矢量法建立四杆机构及其连杆点的运动学模型,在Simulink仿真平台上建立其运动仿真模型,结合MATLAB进行编程分析,揭示连杆点及机构运动规律,仿真验证四杆机构的运动并对仿真参数进行优化设计。最后给出了满足Grashof条件的搅拌器曲柄摇杆机构验证实例。

本程序为汽车运动学中的两轮车正运动学仿真，该程序为我自己的课程作业，压缩包中含有两个文件，一个为主函数，一个是运行程序

MATLAB课设题目，对做课设的同学很有帮助的