untitledLESO_leso_状态观测.zip

软件版本Matlab2020b，Simulink 补偿扩张状态观测器实例，基于扩张状态观测器的模型预测控制 Simulink复现

用Simulink工具分析设计一阶倒立摆控制系统，摆杆长度为L，质量为m的单级倒立摆(摆杆的质心在杆的中心处)，小车的质量为M。在水平方向施加控制力u，相对参考系产生位移为y。倒立摆的控制任务是让小车移动到指定位置且摆杆保持直立。编写程序求： （2）相应的状态观测器。

针对多包描述线性离散不确定系统, 提出一种在系统状态不可测时的直接约束鲁棒预测控制算法. 将控制 器与观测器综合设计, 利用观测状态直接构造性能指标, 通过求解无穷时域性能指标的最小最大优化问题, 得到系统 的最优状态反馈控制律. 采用参数依赖Lyapunov 函数, 在满足输入和状态约束的情况下保证闭环系统稳定. 仿真结 果验证了算法的有效性.

资源含有完整程序、simulink仿真及完整实验报告(29页) 运用现代控制理论对直流电机的调速系统进行设计与仿真，运用MATLAB/Simulink对电机模型进行数学建模，并对系统的能控性、能观性及稳定性进行分析；为达到设计要求，对系统进行极点配置并引入状态观测器，并对系统进行仿真和对比分析，验证了整体系统的可实现性，使直流电机的转速达到预期的动态性能要求和稳态要求

为了提高三相永磁同步电机(PMSM)控制系统的性能,基于反双曲正弦函数的扩张状态观测器(ESO)技术,提出一种新颖的无速度传感器自适应滑模有限控制集模型预测控制(FCS-MPC)策略,采用ESO技术构造PMSM系统转速和反电动势的观测器,实现对电机转速和反电动势快速准确估计.用带有负载ESO的自适应滑模控制作为系统的转速调节器,以提高系统的鲁棒性;利用基于快速矢量选择的FCS-MPC策略,达到减少转矩脉动、降低系统算法计算量的目的.仿真结果表明,基于ESO的无速度传感器自适应滑模FCS-MPC策略能够使PMSM系统可靠稳定运行,达到满意的转矩和转速控制效果.与基于积分型滑模面的自适应滑模FCS-MPC策略相比,所提出的控制策略能使系统具有良好的动态性能和抗负载干扰能力.

对一个系统建立全维状态观测器和降维状态观测器

用matlab详细编写了一个Kalman滤波的程序，经过了调试可以有效消除外界扰动，是加速度、倾角信号更加平稳。

#雨大普 实 验 报 告 实验名称 利用MATLAB 实现极点配置设计状态观测器 系 专业 自动化 班 姓名 学号 授课老师 预定时间 实验时间 实验台号 一 目的要求 1 掌握状态反馈和输出反馈的概念及性质 2 掌握利用状态反馈进行极点配置的方法学会用 MATLAB求解状态反馈矩阵 3 掌握状态观测器的设计方法学会用 MATLAB设计状态观测器 4 熟悉分离定理学会设计带有状态观测器的状态反馈

Mixed Kalman-Fuzzy Sliding Mode State Observer in Disturbance Rejection Control of a Vibrating Smart Structure