[原创]自己实现的FPFH算法，效果与PCL中的完全一致。输入量必须包括离散无拓扑的点云矩阵、点云法向量矩阵、关键点在离散点云中的位置向量、邻域参数这么四个，另外两个量可缺省，填入ISS算法(资源已放出)步骤中用到的r邻域拓扑变量时可以节省运算资源。输出量为一个矩阵，其中每一行为一个33维度向量，对应一个关键点的FPFH描述符。
个人比较满意的作品，代码变量命名规范、逻辑清晰、可读性强。
2019-12-21 22:07:05
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局部特征尺度分解一种信号处理方法，LCD通过三次样条插值获得光滑的内禀尺度分量（Intrinsic scale component，简称ISC），从本质上解决了ITD分解结果出现毛刺的现象。
2019-12-21 20:26:48
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