内容概要：本文详细介绍了使用MATLAB对Gough-Stewart六自由度并联机器人进行逆运动学仿真和PID动力学控制的过程。首先，作者搭建了Simulink/Simscape仿真模型，模拟了机器人的机械结构和动力学特性。接着，通过输入位置和姿态，求解各杆的长度，实现了逆运动学仿真。最后，采用PID控制器进行动力学跟踪控制，优化了机器人的运动性能。整个过程展示了MATLAB在机器人仿真领域的强大功能，有助于理解和优化Gough-Stewart并联机器人的运动学和动力学特性。 适合人群：具备一定MATLAB基础和机器人技术知识的研究人员、工程师和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于需要深入了解并联机器人运动学和动力学仿真的研究项目，旨在提升机器人控制精度和效率。 其他说明：文中还简要介绍了Gough-Stewart并联机器人的基本概念及其应用场景，强调了逆运动学和PID控制在机器人技术中的重要性。

【学车预约小程序-微信小程序源码】 微信小程序是一种轻量级的应用开发平台，它无需安装即可使用，方便用户在微信内快速访问各种服务。"学车预约小程序"是专门为驾驶学习者设计的一个应用程序，旨在简化驾校预约流程，提供便捷的在线预约服务。通过这个小程序，学员可以随时随地查看教练时间表，选择合适的训练时段，避免了传统电话或现场预约的不便。 1. **微信小程序开发基础** 微信小程序的开发基于JavaScript、WXML（微信小程序标记语言）和WXSS（微信小程序样式语言）。开发者需要具备基本的前端开发知识，如HTML、CSS和JavaScript，同时理解WXML和WXSS的特性和用法。此外，微信提供了开发者工具，用于编写、调试和发布小程序。 2. **源码结构与功能分析** 学车预约小程序的源码包含多个文件夹和文件，分别对应不同的功能模块： - `pages/`：存放小程序的各个页面，每个页面由WXML、WXSS、JavaScript和JSON文件组成，分别负责结构、样式、逻辑和配置。 - `app.js`：全局配置文件，定义小程序启动时执行的函数，设置全局变量等。 - `app.json`：全局配置文件，定义小程序的整体结构，如页面路由、窗口表现、网络请求域名等。 - `app.wxss`：全局样式文件，为所有页面提供统一的样式规则。 - `utils/`：工具函数库，包含常用的辅助函数，如数据处理、网络请求等。 3. **预约系统实现** - **用户登录注册**：小程序通常会集成微信的授权接口，允许用户通过微信账号一键登录，简化操作流程。 - **教练信息展示**：展示教练的姓名、经验、评价等，帮助学员选择合适的教练。 - **课程时间表**：显示教练的空闲时间段，用户可以直观地看到可预约的时间段。 - **预约功能**：用户选择教练和时间后，提交预约请求，系统后台处理并返回结果。 - **消息通知**：预约成功后，通过微信消息通知用户，并在小程序内显示预约详情。 4. **教程资源** - `详细图文文档教程.doc`：提供步骤清晰的图文教程，指导开发者如何理解和修改源码，以及部署上线。 - `源码导入文档教程.docx`：详细解释如何将源码导入到微信开发者工具中，进行本地开发和调试。 - `源码导入视频教程.mp4`：动态演示源码导入过程，适合视觉学习者。 5. **扩展与优化** - 数据库优化：考虑使用云数据库存储用户信息和预约记录，保证数据安全和高效读写。 - 界面优化：根据用户体验反馈，优化界面布局和交互设计，提升用户体验。 - 功能扩展：可添加支付功能，支持在线支付预约费用；增加评论和评分系统，促进教练服务质量提升。 6. **部署与发布** 完成源码修改和测试后，需在微信开发者工具中提交审核，审核通过后即可在微信小程序平台上发布，供用户使用。 "学车预约小程序-微信小程序源码"提供了一个完整的预约系统框架，对于想学习微信小程序开发或者希望自定义驾校预约系统的开发者来说，这是一个很好的实践项目。通过深入学习源码和教程，不仅可以了解小程序开发的基本流程，还能掌握实际项目中的业务逻辑处理和用户体验设计。

山东大学软件学院作为国内外知名的高等学府，在计算机科学与技术领域拥有深厚的研究基础和教学经验。计算机图形学作为软件学院的核心课程之一，旨在培养学生掌握图形图像处理的基本理论、基本知识和基本技能，使学生能够了解计算机图形学在多媒体、游戏设计、虚拟现实、计算机辅助设计等领域的应用。 个人整理的复习资料是计算机图形学学习过程中不可或缺的辅助工具，这些资料往往包括了课程讲义、习题、经典案例分析以及相关的研究论文。在学习的过程中，学生需要对图形学的基本概念有清晰的认识，如像素、分辨率、颜色模型、图形变换等基础知识点。此外，对于图形学中更高级的内容，例如三维建模、光照模型、纹理映射以及图形渲染等技术，学生也应有深入的理解和应用能力。 在复习过程中，学生应当学会如何将抽象的概念与具体的实践相结合，通过上机实验、编写程序来加深对图形学算法的理解。例如，在学习二维图形绘制技术时，学生可以通过编程实践来掌握各种基本图形的绘制方法，以及图形的移动、旋转和缩放等操作。在学习三维图形处理时，需要了解三维空间中物体的表示方法，学习如何构建三维场景，以及如何运用光照和阴影效果来提高图像的真实感。 计算机图形学的应用极为广泛，它不仅涉及计算机科学的诸多方面，还与艺术设计、工程模拟、医疗成像等领域紧密相关。因此，该课程的学习对于软件学院学生的综合素质培养具有重要的意义。通过对计算机图形学的深入学习，学生不仅能够掌握图形图像处理的专业技能，还能够提升创新思维和解决实际问题的能力。 作为山东大学软件学院的学生，掌握好计算机图形学的知识，对于未来无论是继续深造还是投身于相关行业工作，都是一笔宝贵的财富。学生应当充分认识到这一点，并在老师的指导下，结合个人整理的复习资料，扎实掌握课程知识，不断实践和探索，以达到更高的学术水平和专业能力。

计算机图形学是研究如何使用计算机技术生成、处理、存储和显示图形信息的一门学科。OpenGL是一种开放标准的编程接口，用于渲染2D和3D矢量图形。软光栅（Software Rasterization）是一种将3D模型转换成2D图像的算法，通常在没有专用图形处理硬件的情况下使用软件模拟光栅化过程。 在“计算机图形学—从0开始构建一个OpenGL软光栅课程”中，将引导学习者从零基础开始，一步步深入到OpenGL的基本概念、原理和实践应用中。课程内容可能会涉及OpenGL的历史背景、图形管线（Graphics Pipeline）的介绍、OpenGL上下文和窗口系统、基本绘图命令、顶点处理和光栅化过程、着色器语言GLSL的基础知识以及如何实现一些基础的3D图形效果。此外，课程还将教授学生如何编写代码来模拟软光栅，实现基本的3D图形绘制，从而加深对图形学原理的理解。 课程可能采用实例驱动的方式，通过具体的编程实践，使学习者能够更加直观地理解图形学中的各种概念和技术细节。教学过程中，老师可能会着重于算法的逐步构建，让学员能够清晰地看到从抽象的数学公式到具体计算机图形化表达的整个过程。在学习过程中，学员能够通过观察软光栅算法的实现来对比传统光栅化过程中的硬件加速效果，这不仅有助于理解图形硬件的工作原理，还能激发学生对图形学深层次探索的兴趣。 此外，课程可能会安排一定难度的项目实践，如实现一个简单的3D场景渲染或者参与一个完整的图形渲染器开发。通过这样的实践，学习者可以在动手操作中遇到和解决各种实际问题，如坐标变换、光照计算、纹理映射、深度测试等。这不仅能够锻炼学员的编程能力，也有助于提升其问题分析和解决能力。 综合来看，这门课程适合那些对计算机图形学感兴趣的初学者、计算机科学与技术专业的学生以及希望提高3D图形编程能力的开发者。通过本课程的学习，学员将掌握OpenGL的核心概念和使用方法，以及如何通过软件方式实现基本的3D图形渲染。

现代密码学整理 本资源摘要信息涵盖了现代密码学的基本概念、保密体制、认证体制、对称密码体制、非对称密码体制、哈希算法、古典密码学等方面的知识点。 一、信息安全的目标 信息安全的目标包括机密性、完整性、认证性、不可抵赖性和可用性。机密性指保证信息不泄露给非授权的用户或实体；完整性指数据在整个生命周期中维持准确和一致，未经授权不能进行篡改；认证性指消息的来源或本身被正确地标识，确保没有被伪造；不可抵赖性指用户无法在事后否认曾经进行的消息的生成、签发、接收等行为；可用性指保障信息资源。 二、攻击的形式 攻击的形式包括被动攻击和主动攻击。被动攻击是指窃听、截取等对机密性的攻击；主动攻击是指中断、篡改、伪造、重放等对完整性、认证性和可用性的攻击。 三、保密体制 保密体制是一种保障不被窃取的机制。它包括对称加密和非对称加密两种。对称加密使用相同的密钥进行加密和解密；非对称加密使用公钥加密、私钥解密。 四、认证体制 认证体制是一种保障消息源不可被假冒的机制。它包括消息认证码体制和数字签名体制。消息认证码体制使用对称认证体制；数字签名体制使用非对称认证体制。 五、实体认证 实体认证是一种保障交互者可以确认对方身份真实性的机制。 六、密码体制模型 密码体制模型是一个六元组（P，C，K，E，D，D*E=1），其中P是明文空间，C是密文空间，K是密钥空间，E是加密变换，D是解密变换，D*E=1表示加解密可逆。 七、攻击保密体制 攻击保密体制可以按照攻击目标划分为全部破解、全盘推导、实例推导和信息推导等。也可以按照攻击者可利用的信息划分为唯密文攻击、已知明文攻击、选择明文攻击、选择密文攻击和选择文本攻击等。 八、攻击认证体制 攻击认证体制可以按照攻击目标划分为完全摧毁、一般性伪造、选择性伪造和存在性伪造等。也可以按照攻击者可利用的信息划分为唯密钥攻击、已知消息攻击、一般的选择消息攻击、特殊的选择消息攻击和自适应的选择消息攻击等。 九、对称密码体制 对称密码体制是一种使用相同密钥进行加密和解密的机制。它的优点是运算速度快、密钥短、密文长度与明文长度相同或扩张较小。但缺点是密钥分发需要安全通道、密钥量大、难以管理和难以解决不可抵赖问题。 十、非对称密码体制 非对称密码体制是一种使用公钥加密、私钥解密的机制。它的优点是密钥分发相对容易、密钥管理简单、可以有效地实现数字签名、具有不可抵赖性的功能。但缺点是运算速度慢、密钥长、密文长度往往大于明文长度。 十一、无条件保密、计算安全性 无条件保密是指攻击者无法获得任何关于密钥或明文的信息。计算安全性是指攻击者无法在多项式时间内获得关于密钥或明文的信息。 十二、一次一密系统 一次一密系统是一种使用随机数输入和填充技术对密钥进行扩展的机制。 十三、复杂度理论基础概念 复杂度理论基础概念是指密码学中使用的复杂度理论基础概念，如多项式时间算法等。 十四、加密算法举例 加密算法举例包括分组密码、流密码等。分组密码如DES、AES、SM4、RC6等。流密码如RC4、Salsa20（软件）、Trivium（硬件）等。 十五、哈希算法举例 哈希算法举例包括SHA系列（SHA1、SHA256、SHA512）、MD5、SM3等。 十六、公钥算法举例 公钥算法举例包括SM2等。 十七、古典密码学 古典密码学是一种使用古典密码算法对消息进行加密和解密的机制。古典密码算法包括仿射密码、Hill密码等。

【原子物理学】是物理学的一个重要分支，主要研究原子的结构、性质以及它们与电磁辐射的相互作用。在《原子物理学》部分习题答案（杨福家）第四版中，涉及了多个关键概念和计算。 1. **能级与频率的关系**： 依据波尔理论，原子中的电子在不同能级间跃迁会发出或吸收特定频率的光。光的频率（ν）和波长（λ）可以通过以下公式计算： \[ ν = \frac{E_n - E_m}{h} \] \[ λ = \frac{c}{ν} \] 其中，E_n 和 E_m 分别是电子跃迁前后的能量，c 是光速，h 是普朗克常数。习题中的计算展示了如何利用这些公式来求解具体问题。 2. **类氢原子**： 类氢原子是指具有一个电子的离子，如 He+(Z=2) 和 Li++(Z=3)。这些离子的能级结构与氢原子相似，可以用里德伯公式来描述，其中 Z 表示原子的核电荷数。题目中给出了 r（轨道半径）和 v（速度）的计算，以及结合能和激发能的计算。 3. **结合能与激发能**： 结合能是电子在基态时与原子核结合所需能量的负值，表示为 E_b。激发能是从基态跃迁到更高能级所需的能量，表示为 E_{exc}。结合能和激发能的计算涉及量子力学中的波恩-奥本海默近似和库仑势能。 4. **光谱选择定则**： 在原子光谱中，某些特定的跃迁是允许的，称为选择定则。例如，2-32-72-82-11选择定则描述了电子在不同能级间的跃迁。这些规则是基于电子角动量的量子数变化。 5. **钠原子的共振线**： 钠原子的共振线是其特征谱线之一，对应于电子从某一能级跃迁到基态时释放的光。波长可以通过波尔理论计算得到，例如题目中给出了钠原子的共振线波长。 6. **晶格常数与晶面间距**： 在固态物理中，晶格常数（a）和晶面间距（d）是描述晶体结构的重要参数。3-3部分涉及到通过布拉格定律来计算特定晶面的反射角。 7. **不确定度原理**： 海森堡的不确定度原理指出，粒子位置（Δx）和动量（Δp）的不确定性之间存在基本限制，即 ΔxΔp ≥ ħ/2。在3-7的讨论中，利用这个原理估算电子的最小动能，并分析了这个动能对原子结构的影响。 8. **电子束缚能**： 在3-8部分，电子被束缚在原子核附近时，其最小动能可以通过不确定度关系来估算。这是量子力学中理解原子稳定性的重要方面。 9. **波函数与概率分布**： 3-11和3-12探讨了氢原子在不同能级时的波函数，比如1S和2P态。波函数可以给出电子在空间中出现的概率分布，以及电荷密度的极大值条件。 10. **量子数与能级**： 4-14和4-3涉及了更高的量子数，如l和j，它们定义了多电子原子的能级结构。玻尔磁子和朗德因子与原子在磁场中的行为有关，影响原子的光谱。 这部分习题涵盖了原子物理学的基础概念，包括能级、跃迁、光谱、固体物理的晶格结构，以及量子力学中的波函数和不确定性原理等。通过解决这些问题，学生可以深入理解原子的微观世界。

### 计算机图形学中的OpenGL应用：基于OpenGL的工艺品茶壶设计 #### 一、引言 随着科技的进步和计算机技术的发展，计算机图形学在各个领域中的应用日益广泛。尤其是在设计领域，计算机图形学的发展极大地推动了产品的设计创新。本报告主要探讨了在VC++6.0环境下如何运用OpenGL这一流行的图形库来生成工艺品茶壶模型。 #### 二、OpenGL简介 OpenGL（Open Graphics Library）是一种用于渲染二维、三维矢量图形的跨语言、跨平台的应用程序编程接口（API）。它由一系列的函数调用组成，可以用来创建复杂的三维图形。OpenGL因其跨平台性、高性能以及丰富的功能而受到广泛欢迎，尤其在游戏开发、CAD/CAM软件、虚拟现实等方面有着重要的应用。 #### 三、研究背景与目标 近年来，随着图形图像制作技术的迅速发展，尤其是计算机图形学的兴起，图形图像开始深入到设计领域，极大地推动了设计领域的进步。本研究旨在通过吸收计算机图形学、计算机科学、光学等多个领域的先进理论成果，系统地论述基于OpenGL下艺术品茶壶的研究和实现及其相关理论和技术。 #### 四、实现过程 1. **项目创建与环境搭建** - 在VC++6.0中创建一个名为`chahu1.dsw`的新项目工程。 - 图1展示了项目的基本界面。 2. **窗口设计与功能实现** - 使用OpenGL实用工具库提供的函数来管理多个视窗。 ```cpp int main(int argc, char** argv) { glutInit(&argc, argv); glutInitWindowPosition(400, 100); glutInitWindowSize(700, 600); glutCreateWindow(argv[0]); glutSetWindowTitle("茶壶"); } ``` - `glutCreateWindow`函数用于创建一个新的视窗，并返回一个窗口标识码。 - `glutInitWindowPosition`和`glutInitWindowSize`分别用于设置窗口的位置和大小。 - `glutSetWindowTitle`用于设置窗口的标题。 3. **工艺品程序功能实现** - **makeStripeImage()函数**：此函数用于为茶壶的表面添加纹理映射。通过循环为茶壶表面的不同部分赋予不同的颜色值，从而实现纹理的效果。 ```cpp int j; for (j = 0; j < stripeImageWidth; j++) { stripeImage[3 * j] = 255; stripeImage[3 * j + 1] = 200 - 2 * j; stripeImage[3 * j + 2] = 100; } ``` - **init()函数**：此函数在主函数初始化建立当前窗口时被调用，主要用于完成绘制茶壶前的各项准备工作，包括设置纹理映射的参数等。 ```cpp glPixelStorei(GL_UNPACK_ALIGNMENT, 1); glTexImage1D(GL_TEXTURE_1D, 0, 3, stripeImageWidth, 0, GL_RGB, GL_UNSIGNED_BYTE, stripeImage); ``` - 通过设置纹理映射的参数，实现对茶壶模型的纹理贴图，使得茶壶表面呈现出更逼真的效果。 #### 五、结论与展望 通过本研究，我们成功地在VC++6.0环境下利用OpenGL实现了工艺品茶壶的设计。不仅实现了茶壶模型的三维可视化，还通过纹理映射增强了模型的真实感。未来的研究可以进一步探索更多复杂的图形渲染技术和优化方法，以提高模型的渲染效率和视觉效果。 #### 六、参考资料 - [OpenGL官方网站](https://www.opengl.org/) - [OpenGL教程](https://learnopengl.com/) - [VC++6.0官方文档](https://docs.microsoft.com/en-us/cpp/visual-cpp-in-vs?view=msvc-170) 本报告通过对基于OpenGL的工艺品茶壶设计的研究，不仅展示了OpenGL的强大功能，也为计算机图形学领域提供了新的应用案例和技术参考。

适合人群：心理专业学生及对心理学有兴趣的学习者，适用于中科院心理研究所心理咨询基础项目考试。 使用场景及目标：用于课程学习和考试复习，加深对心理学基础知识和应用技术的理解。同时，通过详细的答案解析，可以帮助读者更好地掌握相关知识点。

车辆多体动力学仿真第四章 ADAMS-Car（三） 车辆多体动力学仿真第四章 ADAMS-Car（三）主要介绍了ADAMS/Car中路面建模器的使用和路面特性文件结构。以下是相关知识点的总结： 一、ADAMS/3D-Spline 路面模型 * ADAMS/3D-Spline 路面模型可以限定任意一个三维的光滑路面，例如停车场、跑道等等。 * 完整的路面定义参数包括：路面的中线、宽度、横向倾斜角、路面左右的摩擦系数等等。 * 路面数据以XML形式文件储存。 二、路面特性文件结构 * 路面特性文件结构包含不同的数据块：MDI_HEADER、UNITS、MODEL、GLOBAL_PARAMETERS、DATA_POINTS等。 * MDI_HEADER 描述TeimOrbit文件。 * UNITS规定了路面单位制。 * MODEL解释路面模式和版本。 * GLOBAL_PARAMETERS 定义通用路面参数。 * DATA_POINTS 包含数据点格式的路面信息。 三、使用路面建模器 * 路面建模器是生成路面数据文件的快捷工具。 * 使用路面建模器能够：从scratch中创建3D路面、使路面可视化、以XML格式修改3D Spline 路面特性文件、创建路面障碍的真实性以便定制测试路径。 * 启动路面建模器：在Adams/Car中开始路面建模器，在Simulate模拟菜单中，点击Full-Vehicle Analysis，然后选择路面建模器。 四、路面建模器的使用 * 创建一个新的3D Spline 路面性能文件：选择File菜单，选择New。 * 编辑已有的3D Spline 路面性能文件：选择以下几种方式之一：从File菜单中，选择Open，然后浏览所有需要的文件；在Road File的文本框的右边，选择 Browse按钮，然后浏览所以需要的文件。 * 改变单位：从Settings菜单中，选择Units，然后按OK。 * 保存对XML文件所作的改变：在路面建模器的底部，选择Save或者Save As。 * 显示Header 信息并添加注释：选择Header 标签，查看Revision Comment区域的信息，输入任何对管理路面性能文件有用的注释。 五、设置或者修改Global参数 * 选择Global 标签。 * 改变参数。（向前方向、研究算法、封闭道路，等等） 六、定义路面数据点 * 使用数据点表：编辑数据表的值。 * 新增功能：定义路面数据点的新功能。 ADAMS/Car中的路面建模器和路面特性文件结构是车辆多体动力学仿真的重要组成部分，对于车辆的行驶仿真和测试路径的设计具有重要意义。

开放式电生理数据集 这是公开可用的电生理数据的列表，包括EEG，MEG，ECoG / iEEG和LFP数据。 出于研究目的，此处列出的数据集和资源都应该可以公开访问，最多需要注册才能访问。 确保检查您访问的任何数据集的许可和/或使用协议。 要将新链接贡献给数据源或资源，请打开提及它的问题，或带有链接的拉取请求。 目录 储存库 可以检查和搜索一些相关的数据集的存储库，期刊和搜索引擎。 通用数据存储库 您可以搜索一些通用存储库： 托管用于个别研究的数据集。 您可以通过搜索“ eeg”，“ meg”或类似的内容，然后选择搜索页面左下方的“ Dataset”标签来找到可用的数据集。 是一个支持开放式科学的平台，包括用于特定研究的开放数据集的数据托管。 似乎不是特别容易通过数据形式进行搜索，但是它确实托管了相关的数据集，其中一些数据集包含在下面的清单中。 是适用于各种材料的常规存储库服务，