PCL 点云图处理库 的资料,3D点云特征描述与提取是点云信息处理中最基础也是最关键的一部分,点云的识别。分割,重采样,配准曲面重建等处理大部分算法,都严重依赖特征描述与提取的结果。从尺度上来分,一般分为局部特征的描述和全局特征的描述,例如局部的法线等几何形状特征的描述,全局的拓朴特征的描述,都属于3D点云特征描述与提取的范畴,
特征描述与提取相关的概念与算法
1.3D形状内容描述子(3D shape contexts)
利用描述子建立曲面间的对应点在3D物体识别领域有广发的应用,采用一个向量描述曲面上指定点及邻域的形状特征,通过匹配向量的值来建立不同曲面点的对应关系,此相邻则则称为指定点的俄描述子,经典描述子的3D形状内容描述子结构简单,辨别力强,且对噪声不敏感,
2,旋转图像(spin iamge)
旋转图像最早是由johnson提出的特征描述子,主要用于3D场景中的曲面匹配和模型识别,
3,涉及的算法相关的资料
3D形状内容描述子
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