针对直线二级倒立摆，利用滑模控制算法，实现控制，该资源是滑模控制器的S函数Matlab程序

滑模变结构控制matlab源代码，欢迎有需要的朋友下载，谢谢

高为炳教授于96年编写的《变结构控制理论及其设计方法》Pdf格式

本程序主要配合《滑模变结构控制MATLAB仿真（第3版）：基本理论与设计方法》刘金琨著，每一章每一个例题都是对应的程序，可以直接设置matlab的工作目录就可以运行。程序包含了simulink流程图、s函数的编写设计，结果图程序，非常容易理解。非常适合志于使用滑膜变结构解决所研究课题的读者。

由于现代永磁同步电机控制原理（袁雷编）中缺少锁相环无感模型，特此供大家参考

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一本非常经典的学习的滑模控制的上手资料，从最基础的经典滑模讲起，包含二阶滑模、高阶滑模控制器的设计及相应的观测器，且每个例题都附有MATLAB仿真结果，强烈推荐。

滑模控制大神，爱德华经典之作。内容主要为基于滑模控制的故障检测和容错控制方案。

滑膜控制概述以及详细的原理推导，列出了具体的设计步骤。

随着工业生产技术的迅猛发展，机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上，进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究，具体内容如下： 首先，对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述，并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。 其次，建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型，为机械臂控制工作奠定基础。 然后，针对二自由度机械臂设计PD控制器，并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控制图，对采用PD控制的机械臂的轨迹跟踪性能进行了仿真研究。 最后，为了使机械臂控制系统具有鲁棒性，设计了滑模控制器，并将PD控制与滑模控制两种控制方法的仿真结果进行对比。