针对四旋翼飞行器稳定性差、控制难的问题，使用牛顿-欧拉方程建立了数学模型，提出了姿态解算的实现方法。设计了以STM32单片机为控制核心，加速度计、陀螺仪及磁力计等组成的硬件控制电路。提出将加速度计解算出的角度数据与陀螺仪解算出的角度数据进行融合，通过卡尔曼滤波滤去干扰信号，保证了角度数据的准确性。设计了三路串级PID控制器，通过对横滚角、俯仰角、偏航角3种姿态角进行控制，实现了对飞行器的悬停、前进、后退、左转、右转等控制。经室内外飞行测试表明，飞行器可以平稳飞行。
2021-07-01 23:04:37
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包括使用 MATLAB-Xfoil 接口和自定义共轭梯度优化器在恒定 CL 和雷诺数下优化翼型的空气动力学形状所需的所有文件，使用 PARSEC 方法进行翼型几何参数化。 优化从共轭.m 运行，并注释掉了优化 NACA 0012 翼型的必要输入。 雷诺数和升力系数在 cdmin.m 的第 55 行中指定，但可以使用全局变量定义进行修改。 Xfoil 绘图显示当前被禁用，但可以通过注释掉 xfoil.m 中的第 117 和 118 行来启用。 需要 Xfoil 的 Windows 可执行文件，可以从以下网址下载： http ://web.mit.edu/drela/Public/web/xfoil/。 请注意，标准 xfoil.exe 输出是单精度的，因此限制了翼型优化。 为了获得更好的结果，Xfoil 可执行文件应该被编译为双精度。 有关 PARSEC 翼型几何参数化方法的信息，请访问：h
2021-06-28 16:13:33
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20210627-国盛证券-行动教育-605098-企业管理培训领军者，一体两翼增长可期.pdf
2021-06-28 11:02:03
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