这是关于智能车竞赛的一些参考资料，虽然有些内容有些过时了，但里面的思想还是很有参考价值的。资源内容如下： 1、LC,RC滤波电路设计.pdf 2、NXP智能车__参考算法.pdf； 3、PID算法原理、调试经验和代码.pdf； 4、边缘跟踪算法.vsd； 5、舵机滤波算法.txt； 6、经典滤波算法.pdf； 7、控制方法的c语言实现-王帅（摩尔吧）.pdf； 8、模糊神经网络及应用程序设计.pdf； 9、曲率计算问题.rar； 10、赛道策略.doc； 11、图像处理方案.doc； 12、智能小车设计指导 第二版.rar； 13、最全PID控制算法的C语言实现.pdf

基于stm32和摄像头的智能车 可在正点原子的mini stm32板子上直接运行 视频:http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ1MDg0MTky.html

总体思想是：首先图像采集（由核心板上电开始，需要两个连续周期采集两幅图像）；然后图像处理，先设定阈值，进而进行二值化处理（某像素点的灰度值高于阈值，则将其置为1；某像素点低于阈值，则将其置为0，进而形成整幅非黑即白的图像）。将采集到的两幅图像，进行图像差分处理，进而找到图像中的信标灯亮斑区域（其中包含y轴分段扫描方法）；若差分处理结果是图像中有信标灯在亮（有亮斑区域），则计算信标灯中心点的（x，y）坐标；进而把x，y坐标转换为舵机的控制角度（可在此处，根据选手的策略需要，加上夏普红外传感器避障方法。），同时车子加速运动，速度控制使用pi闭环控制（使用k60的dma模块和编码器采集信号）；若差分结果是图像中没有信标灯亮（没有亮斑区域），则信标灯不存在，车子右满舵转圈找灯，此时速度控制使用开环控制pwm平稳输出。核心思路就是这样简单、可靠。

飞思卡尔智能车比赛电磁组官方赛道资料，电磁组跑道设计方案。

智能车竞赛运放板，历届使用未出问题，使用LM386小功放

随着汽车工业的迅速发展，汽车智能化成为大势所趋。电机驱动模块是智能车的重要组成部分。基于探索不同频率PWM控制电机输出的目的，采用Multisim12仿真软件以B车模为研究对象，对电路的工作波形进行了仿真实验测试，给出了仿真实验方案，分析了PWM选取不同频率时电路工作波形。通过实际测试，该电机驱动模块能很好完成智能车电机驱动。

包含VHDL代码，基于FPGA，实现智能车循迹。

前言: 基于电路城之前介绍的有关智能车的设计资料（链接:https://www.cirmall.com/circuit/3959/），先特意推荐第十届“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛论文和线性CCD方案。希望可以帮助更多参加大赛的朋友。 第十届“飞思卡尔”智能汽车摘要: 本文介绍了杭州电子科技大学信息工程学院的队员们在准备此次比赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MK60DN512ZVLL10单片机的K60微控制器，软件平台为Keil开发环境，车模采用大赛组委会提供的E型仿真车模。 文中介绍了本次我们的智能车控制系统软硬件结构和开发流程，整个智能车涉及车模机械调整，传感器选择，信号处理电路设计，控制算法优化等许多方面。车模以MK60DN512ZVLL10单片机为控制核心，以安装在车身上的线性CCD为循迹传感器，以MM7361加速度计和L3G4200D陀螺仪采集平衡角度，采用HS0038B红外接收管检测起跑灯，以编码器检测速度信息。整辆车的工作原理是先将小车的控制周期中提取出几个时间片，在相应的时间片分别控制车体的平衡，速度和转向，由线性CCD传感器采集赛道信息到单片机，再由单片机读取信号进行分析处理，运用我们自己的软件程序对赛道信息进行提取并选择最佳路径，采用PID增量式算法对电机的精确控制从而实现小车在赛道上精彩漂亮的飞驰！ 智能车技术报告论文如截图所示: 线性CCD的介绍: 第八届之前的光电组采用的传感器一般都是红外对管或者激光对管，从第八届开始，比赛规则要求光电组采用线性CCD 型号为TSL1401。相比之前的传感器，线性CCD的优点在于硬件设计简单，并且采集到的信息多了，而且相对比较来说看得更宽一些（虽然也看得还是不够宽）。 接下来CCD应用说明如下（详见附件内容）: 线性CCD的采集 赛道图像的处理 关于舵机 速度控制

本程序属于教学程序，不可用于比赛，仅可作为参考，教学，解读

Smartcar_K 【智能车竞赛】2021单车组K车项目开源 本人参与硬件部分，不过也是新手。把自己的硬件部分开源，希望和大家一起交流进步。好多资料网络上都可以查得到的，可以认为这里做的是硬件方案的分享。 更新记录 2021/3/20 先上传前期的一套方案的原理图，目前遇到的问题是主板模块下载程序成功率较低。可能是MCU供电和USB转TTL电压因为分开供电，电压不稳造成的。 *MCU.~(118).SchDo* *MOTOR V1.1.SchDoc* *OPA4377四路 V2.0.SchDoc*