本文以我公司6自由度机械臂为例,按照改进的D-H方法构建了6自由度机械臂工作运动的数学模型,对机械臂的正运动学、逆运动学进行分析。结合机械臂关节轴的典型几何结构,正向运动学分析通过各关节的关节角度求取末端机构的位置和姿态,逆运动学则利用代数法推导出封闭解,并给出了机械臂正逆工作方程的数学函数公式和运算求解的过程。通过MATLAB软件中的Robotics Toolbox,分别运算了机械臂的正、逆工作方程,进行了仿真实验。结果表明,函数测算结果与公式推导的数值基本一致,证实了模型结构和预算方法的一致性,对同类机械臂的研究具有很大的借鉴和参考价值。
2021-06-22 12:02:15
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拣货路径优化matlab代码这是一个用于
Lynx
机器人（6-DoF
机械手）的动态平滑
RRT
规划器。
主要功能：
模拟函数：runsim.m
静态规划生成函数（主函数）：SRRT.m
动态规划的生成函数：regrow.m
其他功能：
示例函数：sample.m
在空间中选择随机节点：RandomNode.m
邻居查找函数：neighbor.m
节点扩展函数：extend.m
碰撞检测功能：DetCol.m
路径优化函数：path_opt.m
Utils：这些是我在以前的实验室中实现的来自
p-code
或
m-code
的辅助函数
为了评估规划器的平滑度，我们在不同的静态地图中进行了模拟：
静态模拟结果：
随机样本和epsilon-greedy样本的比较：
原始路径和修剪路径之间的比较：
为了评估规划器的动态性能，由于在
matlab
中可视化
3d
移动障碍物非常棘手，我们将其实现到在不断变化的环境中导航的规划器点机器人上，得到以下结果：
场景一：随机移动门：
场景2：棘手的迷宫：
2021-06-14 17:52:35
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