基于扰动观测器的伺服系统摩擦补偿Matlab仿真 1.模型简介 模型为基于扰动观测器的摩擦补偿仿真，仿真基于永磁同步电机速度、电流双闭环控制结构开发，双环均采用PI控制，PI参数已经调好。 仿真中主要包含抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM、逆变器和永磁同步电机模块等，其中抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM模块均采用matlab function编程实现，其与C语言编程较为相似，容易进行实物移植。 模型均采用离散化仿真，其效果更接近实际数字控制系统。 2.算法简介 伺服系统中，由于摩擦力的存在，会降低系统响应，因此对摩擦力进行补偿是有必要的。 本仿真通过增加LuGre摩擦力模型，模拟摩擦力对系统性能的影响。 通过扰动观测器对摩擦力进行观测并进行补偿，降低摩擦力对系统性能的影响。 3.仿真效果 ① 加入摩擦力，速度给定为正弦波，模拟速度反复过零的情况。 由于摩擦力的存在，实际速度过零时不能很好的跟踪速度给定信号，如图1所示，0.6s前没有使用扰动观测器，速度过零时，速度跟踪误差很大。 0.6s后，开启扰动观测器，

华为1+X网络系统建设与运维（中级）配套实验资源包 网络系统建设与运维中级教材。共 11 章，包括TCP/IP 基础、交换技术、路由技术、网络可靠性、广域网技术、网络安全技术、IPv6 基础、WLAN 技术、网络管理技术、企业网项目建设实践和网络自动化运维项目实践。 可用于“1+X”证书制度试点工作中网络系统建设与运维职业技能等级证书的教学和培训，也适合作为应用型本科、职业院校、技师院校的教材，同时也适合作为从事网络技术开发、网络管理和维护、网络系统集成的技术人员。

《基于SpringBoot+Mybatis+Thymeleaf的科研项目评审系统详解》 在当今的IT行业中，Web应用开发框架的高效性和灵活性是至关重要的。本篇将详细解析一款基于SpringBoot、Mybatis和Thymeleaf技术栈的科研项目评审系统，这是一款非常适合个人学习、毕业设计或课程设计的实践项目。 SpringBoot作为核心框架，其设计理念在于简化Spring应用的初始搭建以及开发过程。SpringBoot通过自动化配置，极大地减少了开发者在配置文件中进行的手动设置工作。它内置了Tomcat服务器，支持热部署，并且提供了大量的起步依赖，如数据库连接、缓存管理等，使得开发者可以快速构建一个完整的Web应用。 Mybatis则是一个优秀的持久层框架，它支持定制化SQL、存储过程以及高级映射。Mybatis避免了几乎所有的JDBC代码和手动设置参数以及获取结果集。Mybatis可以使用简单的XML或注解进行配置和原始映射，将接口和Java的POJOs(Plain Old Java Objects，普通的Java对象)映射成数据库中的记录，为数据访问提供了极大的便利。 Thymeleaf则是一个现代的、强大的模板引擎，尤其适用于Web应用的前端展示。Thymeleaf允许开发者使用HTML作为模板语言，而无需任何特殊的标记。在服务器端，Thymeleaf会将这些HTML转换为普通的HTML，然后发送到客户端。这样，开发者可以在浏览器中直接查看静态的HTML页面，而当与SpringBoot结合时，Thymeleaf可以与后端的数据进行交互，实现动态网页效果。 在这个科研项目评审系统中，SpringBoot负责整体的架构搭建和管理，提供服务启动、配置管理等功能；Mybatis作为数据访问层，处理与数据库之间的交互，包括SQL的执行和结果映射；Thymeleaf则作为视图层，负责展示用户界面，结合SpringBoot提供的数据，生成动态的网页内容。 系统的具体功能可能包括：项目申报、评审流程管理、评审意见记录、项目状态跟踪等。每个功能模块都可以通过SpringBoot的Controller层接收HTTP请求，Mybatis在Service层执行相应的数据库操作，然后通过Thymeleaf在View层展示结果。这样的设计模式既保证了代码的清晰性，又提高了开发效率。 在个人学习或项目实践中，这个系统可以帮助开发者深入理解SpringBoot的自动配置机制、Mybatis的动态SQL映射以及Thymeleaf的模板渲染过程。通过对源码的学习和调试，可以提升对Web应用开发的整体认知，对掌握现代企业级应用开发有极大的帮助。 这个基于SpringBoot+Mybatis+Thymeleaf的科研项目评审系统是一个非常实用的学习资源，涵盖了Web开发的多个重要环节。无论是初学者还是有一定经验的开发者，都能从中受益匪浅，提高自己的技术水平。通过实际操作和研究，可以加深对三大框架的运用，为今后的项目开发积累宝贵经验。

matlab阻抗控制代码全身控制器 用于类人机器人的Matlab / Simulink全身控制器的集合。 依存关系 该存储库取决于以下软件/存储库： ，至少是R2014a版本（默认： R2017b ） ，至少是7.8版 并访问iCub模型。 （可选，用于和设备）。 注意：建议使用（）安装whole-body-controllers及其大多数依赖项（即codyco-modules ， icub-gazebo ， icub-gazebo-wholebody gazebo-yarp-plugins ， gazebo-yarp-plugins和WB-Toolbox及其依赖项）。启用ROBOTOLOGY_USES_GAZEBO ， ROBOTOLOGY_ENABLE_DYNAMICS ， ROBOTOLOGY_USES_MATLAB选项）。 安装及使用 将.bashrc文件中的环境变量YARP_ROBOT_NAME设置为要控制的机器人的名称。 支持的机械手名称列表： 机器人名称 关联的URDF模型 iCubGenova02 iCubGenova04 iCubGazeboV2_5 icubGaze

在对人工鱼群算法的寻优机理进行深入的分析研究的基础上，提出了四种自适应人工鱼群算法，通过赋予人工鱼更多的智能，使每条人工鱼都能根据鱼群的状态自动地选择并适时调整自身的视野和步长，从而简化了参数设定，提高了收敛速度和寻优精度。实验结果表明，改进后的人工鱼群算法，在寻优精度、收敛速度及克服局部极值的能力方面均有提高。

【delphi】Android系统状态广播消息感知控件及演示程序源代码，详细介绍了Android系统消息广播感知原理。 控件感知功能包括： 1. 感知蓝颜状态变化 2. 感知WiFI状态变化 3. 感知电源状态变化 4. 感知网络状态变化 5. 演示程序包括D10.1和D11两个版本的代码 控件的使用： //1. 创建控件 FReceiver_State := TReceiver_State.Create; //2. 设置需要监听的类别 FReceiver_State.Receivers = [mtBlueToothState,mtWIFIState,mtPowerState]; //3. 设置处理事件 FReceiver_State.OnStateChange := OnStateChange; //处理事件 //4. 打开监听 FReceiver_State.Register_Reveiver(errmsg); //5. 关闭监听 FReceiver_State.UnRegister_Reveiver;

【Qt考勤系统】是一个基于Qt框架开发的用于企业或组织内部管理员工出勤的软件。Qt是一个跨平台的应用程序开发框架，支持多种操作系统，如Windows、Linux、macOS等，它采用C++语言，提供了丰富的图形用户界面（GUI）组件和工具，使得开发者能够快速构建美观且功能强大的应用。 在考勤系统的实现中，数据库是关键组成部分，这里使用的是Microsoft Access。Access是一款轻量级的关系型数据库管理系统，适用于小型到中型企业，它提供了数据库创建、管理及查询的功能，并能与Visual Basic或VBA（Visual Basic for Applications）进行集成，便于开发定制化应用。在Qt考勤系统中，Access可能被用来存储员工信息、考勤记录、请假情况等数据。 Qt库为开发者提供了QODBC（Open Database Connectivity）模块，使得Qt应用可以连接和操作ODBC兼容的数据库，如Access。通过QODBC，开发者可以编写C++代码来执行SQL语句，实现数据的增删改查，确保考勤系统的数据处理能力。 在设计考勤系统时，通常会包含以下几个核心功能： 1. 员工管理：添加、删除和修改员工信息，包括姓名、工号、部门等。 2. 考勤记录：记录员工每日的签到签退时间，自动计算迟到、早退、缺勤等情况。 3. 请假申请：员工可以提交请假申请，管理者审核批准。 4. 报表统计：生成各类考勤报表，如月度考勤汇总、个人出勤详情等。 5. 异常处理：对异常的考勤情况进行标记和处理，如未打卡、忘记打卡等。 6. 提醒功能：设置自动提醒，如即将迟到提醒、未提交请假申请提醒等。 在压缩包文件"SysKaoqi"中，可能包含了项目的源代码、资源文件、数据库文件等，源代码部分可能包含以下文件结构： - main.cpp：主程序入口，初始化Qt应用和界面。 - SysKaoqi.pro：Qt项目配置文件，定义了编译和链接的选项。 - UI文件夹：包含使用Qt Designer设计的界面文件（.ui），可能有登录窗口、主界面、员工信息管理界面等。 - src文件夹：源代码，包含类定义、业务逻辑实现等。 - resource.qrc：资源文件，用于打包应用程序所需图片、字体等。 - database：数据库文件，可能有一个或多个.MDB文件，存储考勤数据。 由于开发者认为这个考勤系统做得不够完善，没有提供文档，因此可能需要具备一定Qt和C++基础的用户才能理解并进行二次开发或维护。对于初学者，可以参考Qt官方文档和相关教程来学习如何使用Qt框架和QODBC模块与数据库交互，以及如何构建GUI应用。

这篇论文主要讨论的是2009年电子设计竞赛A题——光伏并网发电模拟装置的设计。该装置采用了当今流行的SPWM（脉宽调制）技术，由两片低端AVR单片机构建的主从控系统来实现。该系统不仅能够高效地进行DC/AC转换，还能够通过MPPT（最大功率点跟踪）算法精确追踪最大功率点，以优化能量输出。同时，装置具备频率和相位跟踪功能，并设有过流、欠压、过热三种保护措施，确保系统的稳定运行。 在方案选择上，首先考虑了使用频率调节芯片SA8382或SA8281直接产生SPWM波，但因其高昂的价格和较低的性价比而被否决。接着，研究了利用NE555产生的三角波与单片机通过D/A转换产生的正弦波，通过比较器TLV3501生成SPWM波，尽管这种方法成本较低，但控制难度大，实现起来较为复杂。最终，论文选择了使用AVR单片机megal6的定时器和比较匹配机制来产生SPWM波，这种方法能产生高频且高精度的SPWM波，且数字控制更加灵活，干扰小。为了兼顾控制和SPWM生成，采用两片megal6构成主从控制结构。 在MPPT（最大功率点跟踪）控制方法上，一种方案是通过软件调控SPWM波的调制比，改变负载电压和电流，以达到转换器的分压目标。另一种方案是在DC/AC转换前级使用TL494为核心的DC-DC升压模块，实现硬件自动反馈调节，达到稳压目的，这种方法减少了单片机的压力，提高了系统的稳定性。 对于同频同相的测量控制，方案一是利用A/D连续采样参考波形和反馈波形，计算频率并通过单片机调节SPWM来同步波形。这个方法对A/D转换器性能要求较高，需要处理大量数据。另一种方案是将参考信号通过比较器整流为方波，通过单片机控制调整SPWM的相位，简化了实现过程。 该论文涉及的主要知识点包括： 1. SPWM调制技术：通过改变脉冲宽度来调节输出电压的平均值，实现交流电的模拟。 2. AVR单片机的应用：在光伏并网发电模拟装置中的主从控制设计，以及SPWM波的生成。 3. MPPT算法：用于追踪太阳能电池的最大功率点，提高能量转换效率。 4. 系统保护机制：过流、欠压、过热保护，保证设备安全稳定运行。 5. 频率和相位跟踪：确保并网发电模拟装置与电网的同步。 6. 方案比较与选择：考虑性价比、控制难度、系统稳定性等因素。 这篇论文为电子设计竞赛提供了有价值的参考和指导，展示了如何利用低成本组件设计出高性能的光伏并网发电模拟装置。

核磁定量29Si谱及1H{29Si} 二维异核多键相关谱在乙烯基笼型倍半硅氧烷羟基衍生物结构研究中的应用 ，徐丞龙，李晓虹，多面体笼型倍半硅氧烷POSS是近期受到广泛关注的一类有机/无机杂化材料。其化学结构可用红外光谱，热分析，质谱，X射线衍射以及核磁

"PSG 3D 裸眼三维测量系统 pj版"是一个专为三维测量设计的高级软件工具，它提供了一种无需特殊眼镜就能查看和分析3D数据的方式。这款系统的核心在于其裸眼三维技术，使得用户可以直接通过显示器观察到立体的测量结果，极大地提升了工作效率和用户体验。 该系统的应用广泛，可能涵盖了工业制造、产品质量检测、工程设计、医疗影像分析等多个领域。在制造业中，它可以用于检测零部件的尺寸精度，确保产品符合严格的公差要求；在工程设计中，设计师可以直观地查看设计模型的三维形态，进行更精确的设计评估；在医疗领域，医生可以利用该系统分析CT或MRI扫描的3D图像，进行更深入的疾病诊断。 "蓝景 PSG 3D 2024.exe"是PSG 3D软件的安装程序，用户可以通过这个文件来安装和更新软件。2024可能是版本年份，意味着这是该软件在2024年的一个版本，通常更新会包含性能优化、新功能添加以及已知问题的修复。 "1遇到安装错误，运行我.exe"是一个辅助工具，可能是为了帮助用户解决在安装过程中可能遇到的问题。这通常包括修复安装错误、检查系统兼容性或者提供特定的安装指南。如果在安装PSG 3D时遇到困难，用户可以运行这个文件寻求帮助。 "psg 3d 版本日志.txt"是一个文本文件，记录了软件的不同版本之间的更新历史和改进内容。用户和开发者可以通过查阅这个日志来了解软件的演化过程，查找新功能，或者确认已知问题是否已被修复。 "0样例照片.zip"是一个压缩文件，包含了PSG 3D软件的示例图片或测试数据。这些样本可能用于演示软件的功能，帮助新用户了解如何操作，或者供经验丰富的用户验证测量结果的准确性。解压后，用户可以看到软件实际应用中的效果，从而更好地理解和掌握使用方法。 "PSG 3D 裸眼三维测量系统 pj版"是一个强大的3D测量解决方案，提供无眼镜的三维视觉体验。通过安装程序、故障排除工具、版本日志和示例数据，用户可以全面了解并有效地使用该系统进行各种三维测量任务。