介绍了卡尔曼滤波理论的基本原理并分析了卡尔曼滤波的特点"
对于惯性测量器件和磁强计输出信号存在着误差的问题,确定误差模型并通过使
用卡尔曼滤波器以提高输出信号的精度"其次对于陀螺解算姿态角存在着随时间
累积误差的情况,通过使用加速度计和磁强计测量得到的一组信息并利用卡尔曼
滤波进行其与陀螺测量的信息融合来估计组合导航系统的姿态,从而实现提高组
合导航系统精度"通过数学仿真验证了算法理论上的可行性和精确度"根据加速
度计的输出,判断载体的状态"如果载体是静止或者没有线加速度,则使用此滤
波器计算姿态,否则直接使用陀螺输出数据计算姿态,而不使用此滤波器"
2021-05-05 19:14:13
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MMA8452在STM32平台上的代码，本人亲写，用串口读取各轴加速度值，用简单的公式可转换为角度值。
2021-05-01 11:02:58
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文档描述了，在东北天下的欧拉角，旋转矩阵，四元数，之间的转换关系，以及加速度计，磁力计的转换关系，有助于姿态解算时的推导。
2021-04-30 14:36:54
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用于产生惯导轨迹，即标定轨迹，陀螺仪的输出，加速度计的输出 用于产生惯导轨迹，即标定轨迹，陀螺仪的输出，加速度计的输出
2021-04-29 09:37:05
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