摘要：倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，研究倒立摆的精确控制对工业复杂对象的控制有着重要的工程应用价值。 本文以一阶单倒立摆系统的模型为基础，对一阶双倒立摆系统模型进行了建模、线性化处理、封装、验证和仿真，并对仿真运行的结果进行了分析，得出了相应的结论。 文中对仿真的分类、过程、发展、应用及仿真环境等作了简单的介绍，同时也介绍了倒立摆系统的特性、分类、应用、发展等基本情况。以一阶单倒立摆系统的建模方法为基础，对一阶双倒立摆系统利用力学知识建立了精确的数学模型并进行了线性化的处理，得到了系统相应的状态空间表达式。利用SIMULINK仿真环境对系统的精确模型和线性化后的模型进行了对比分析的仿真验证，利用现代控制理论方法，借助MATLAB程序，通过对模型参数的改变探讨了线性化后模型的可控性。在进行了大量的仿真试验后初步得到了一阶直线双倒立摆系统能控的条件

旋转倒立摆通过位置闭环实现倒立，单一编码器，基于stm32

内包含基于STM32的倒立摆程序，用到PID，有详细的注释，适合大家阅读，亲测可用。

【项目代码】一级倒立摆系统的PID控制MATLAB仿真程序，PID控制为双闭环控制，有较好的控制效果.rar

MATLAB实现的强化学习程序，用于一级倒立摆控制。 程序调试正常运行，请放心下载。

倒立摆 源码 LQR实现，课程设计经常需要做的设计。其他的simulink实现在其他地方下载

运用模糊控制方法实现一级倒立摆稳定。里面有相应的源程序代码及其课件，简单易懂。

一级倒立摆MATLAB仿真程序 在对一级倒立摆进行数学建模的基础上，对模型进行线性化，得到其状态空间模型，利用二次型最优控制方法得出控制率。MATLAB编程对一级倒立摆进行仿真分析。

绝对可以用的二级倒立摆模型。simulink建模，matlab编写s函数，使用lqr最优控制

本程序绝对好使，本人已经做出实物，能够控制到很好的效果，实现多种模式的倒立，欢迎下载