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网络IP转本地劫持使用，无界面在右下角操作设置，启动和设置项，好用的软件！有需要网络验证转本地或者其他转本地的用户可以尝试一下！比目前网络公开的一些软件好用！

基于差动转向的无人驾驶汽车路径跟踪研究，周兵兵，史昀珂，本文研究了基于差动转向的四轮独立驱动 (FWIA) 无人驾驶汽车(AGV)的路径跟踪问题。通过差动驱动同轴的左右车轮产生差动力矩，这一差�

1 EPS系统基本结构及工作原理    电动助力转向系统（EPS，EleCTRIC Power Steering）是未来转向系统的发展方向。该系统由电动机直接提供转向助力，具有调整简单、装置灵活以及无论在何种工况下都能提供转向助力的特点。EPS为突出的是该系统可在不更换系统硬件的情况下，通过改变控制器软件的设计，十分方便地调节系统的助力特性，使汽车能在不同车速下获得不同的助力特性，以满足不同工况下驾驶员对路感的要求。     电动助力转向系统（EPS）主要包括传感器、控制器和执行器三大部件。传感器将采集到的信号经过相应处理后输人到控制器，控制器运行内部控制算法，向执行器发出指令，控制执行器的动

为改善车辆操纵稳定性，基于线性车辆模型设计后轮转向控制器及车辆稳定控制器，提出一种主动后轮转向与转矩分配协调控制策略。搭建由驾驶员模型、七自由度车辆模型、后轮转向控制器及转矩分配等模块组成的“人-车-路”闭环控制系统，开展双移线仿真试验，并与同参数比例四轮转向车辆及前轮转向车辆仿真结果对比。结果表明：所提出的主动后轮转向与转矩分配协调控制控制效果最佳。在低附着路面表现更为明显，不仅使车身始终保持较好转向姿态，还有效改善了车辆的稳定性。

从能量的角度分析了侧偏角对轮胎磨损量的影响趋势．将轮胎刷子模型、９自由度的整车运动模型和转向梯形结合起来，建立了轮胎磨损与转向梯形结构参数、底盘结构参数之间的解析公式

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为了解决车辆转向过程中防抱死制动稳定性问题,提出multi-agents协同控制方法。首先利用黑板规则,根据转向系统和各个车轮agent状态以及整车状态进行任务协同,得到使汽车转向制动稳定的期望参考值。这些值可以自适应调节。其次在车辆伺服系统中采用改进自抗扰控制方法设计汽车纵向控制器和转向控制器,使伺服控制系统有更好的鲁棒性能进行精确跟踪期望输入命令。最后用仿真结果验证所设计的鲁棒自适应控制算法的稳定性和有效性。

主动前轮转向（active front steering，AFS）和直接横摆力矩控制（direct yaw moment control，DYC）是提升汽车侧向稳定性的重要手段。当汽车侧向失稳时，DYC 的制动干预会引起汽车纵向速度下降，影响汽车的纵向动力学和驾驶舒适性。与 DYC 工作原理不同，AFS 通过转向系统的主动干预能够在不影响纵向动力学和舒适性的前提下提升汽车的侧向稳定性，近年来得到了广泛的研究。本文在现有研究的基础上，基于模型预测控制方法设计一种在预测时域内考虑轮胎力非线性变化的新型线性时变AFS 控制系统，能够有效提高系统的实时性，拓宽 AFS 的工作范围，改善在高速、低附着路面等极限工况下 AFS 汽车的侧向稳定性。 随着汽车智能化和无人化的发展，主动避撞控制逐渐成为提高汽车行车安全、减 少交通事故伤害的重要手段。基于 AFS 的侧向避撞控制只需要较小的转角干预，就 能产生足够的横摆力矩和侧向偏移，相对于纵向避撞控制在高速、低附着路面等极限工况下的纵向避撞距离更短，备受研究学者的青睐。极限工况下轮胎力常常处于非线性区域，汽车在转向避撞过程中容易出现侧滑等危险。因此，本文针对极限工况下汽车转向避撞时的行驶稳定性问题，基于模型预测控制方法设计一种考虑轮胎状态刚度预测的转向避撞控制器，能够较好地兼顾汽车在极限工况下的转向避撞效果和行驶稳定性。 此外，当轮胎侧向力接近饱和时，AFS 的控制性能将接近极限。但此时 DYC 依 然可以利用纵向力产生横摆力矩来保持汽车稳定。因此，AFS 与 DYC 的集成控制可以充分利用两者的优势，进一步提高车辆的侧向稳定性。然而，AFS 和 DYC 对汽车的运动存在相互干涉和耦合，且轮胎的侧向力和纵向力间也存在相互影响，因此 AFS与 DYC 集成控制中转向和制动的控制权分配问题一直是一个研究热点。针对这一研究问题，本文提出一种考虑轮胎均等后备能力的轮胎纵向和侧向力分配方法，并基于线性时变模型预测控制设计了一体式 AFS 与 DYC 集成控制器，能够有效解决 AFS与 DYC 的运动干涉和控制权分配问题，进一步提高汽车的侧向稳定性。

首先，运用拉格朗日方程建立了包括侧向运动、横摆运动和车身侧倾运动的三自由度四轮转向汽车操纵动力学模型。 然后，基于所建立的三自由度四轮转向汽车操纵动力学模型，结合线性轮胎模型，设计了四轮转向系统的控制策略。后轮转向控制采用了基于前轮转向的前馈控制，以及基于当前运动状态信息的 H∞反馈控制。并运用 MATLAB/Simulink 进行了操纵动力学仿真和结果分析。 最后，分析了车身侧倾运动产生的轮胎垂直载荷变化对于轮胎非线性侧向力学特性的影响。在加入非线性轮胎模型之后，对四轮转向系统的控制策略进行了设计。建立了包括轮胎模块和车辆模块的操纵动力学仿真模型，进行了仿真分析，并与采用线性轮胎模型的仿真结果相比较，阐述了轮胎的非线性侧向力学特性对四轮转向汽车操纵动力学的影响。