双目相机相关代码C++，包括PCL三维重建、Ubuntu采集图像、采集图像、局域网采集图像、双目标定和校正、双目测距。

共4个压缩包，完整的版本记录 运行效果：本程序实现脱机测距，共左中右三路超声波传感器同时实时工作，数据实时通过屏幕显示，并且当测距距离小于75cm（正常男性与女性的步幅平均值）时红色led灯亮，蜂鸣器报警。 1.0 原始工程文件 单探头工作。 2.0 完整测试程序 左中右三探头同时工作，程序反应时间长。 3.0 取消数据求平均 优化代码流程，取消超声波探头测距过程中的取五次平均值的流程。 大大提高程序反应时间，数据误差有所提升但在可接受范围（3cm）。 4.0 增加外部中断 ECHO_reci是读输入口的状态，但是没有做外部中断处理，探头测距 又是死循环，有可能会一直读不到状态，导致程序卡在这里。所以增加 三个外部中断程序。

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LADRC线性自抗扰，三阶ESO状态扩张观测器，boost升压电路，双闭环控制，双LADRC控制，电压外环采用LADRC线性自抗扰控制（ESO扩张状态观测器采用三阶，自己搭建），电流内环同样采用LADRC线性自抗扰控制（ESO扩张状态观测器采用三阶，自己搭建），观察电路电源 负载跳变时，系统动态特性。 12V跳变至15v，负载由50欧姆跳变至100欧姆，电压稳定在24V。 该LADRC线性自抗扰控制器（三阶ESO扩张状态观测器）可直接用于光伏和风电等仿真模型，完美代替PI控制。

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