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在四足机器人的研究中，有一个很关键的问题，就是如何减少足端在触地瞬间的冲击，避免把机器人把自己给蹬倒了？这时候就需要一个合理的足端轨迹规划。本篇将会介绍几种足端轨迹。 本文将对四足机器人的足端轨迹进行规划。将数学中的复合摆线和多项式曲线引入到足端轨迹的规划中，根据零冲击原则[2]，规划出 3 条满足要求的足端轨迹，包括： 复合摆线轨迹 八次多项式轨迹 分段五次多项式轨迹 本篇先介绍第一个 一、复合摆线轨迹 该轨迹是摆线方程的延伸，我们先来看什么是摆线 1、摆线 摆线，又称旋轮线、圆滚线，在数学中，摆线（Cycloid）被定义为，一个圆沿一条直线运动时，圆边界上一定点所形成的轨迹。它是一般旋轮线

一些C#帮助类库，涉及多种方面，网上搜集，整体还不错。

阻抗匹配（Impedance matching）是微波电子学里的一部分，主要用于传输线上， 来达至所有高频的微波信号皆能传至负载点的目的，不会有信号反射回来源点， 从而提升能源效益

关于选课系统的可行性报告本软件旨在将学生选课信息有效的存储，通过可行性研究报告可以方便的了解和记录每一个用户的选课情况和成绩，更方便老师对学生的了解和学生对课程的安排，更有利于教课的进行。方便学生，管理者，老师获取信息。对学生信息将进行安全检测，包括真实性。 该软件项目可行性研究报告也是对学生选课管理系统的全面通盘考虑,是项目分析员进行进一步工作的前提,是软件开发人员正确成功的开发项目的前提与基础.此研究报告可以使软件开发团体尽可能早的估计研制课题的可行性,可以在定义阶段较早的认识到系统方案的缺陷,就可以节省时间和精力,也可以节省资金,并且避免了许多专业方面的困难.及早地预见项目的可行性，在可行的前提下寻求到最优解决方案

关于Windows没有画图的问题，支持win7、win8、win10、win11，很多小伙伴关于装完系统后没有画图的功能，可以通过商店进行下载，没有账号或商店的伙伴可以使用本方案。非xp版。放心使用，如侵权，请告知处理。

一、什么是 .cdsenv ?在 .cdsenv文件中，设定了virtuoso等工具的环境变量的default值，也就是说，在每次启动virtoso时，所有的环境变量的值都会从 .cdsenv中抓取。二、.cdsenv 在哪里？进入自己的home目录，用 ls –a 命令，就可以看到 .cdsenv文件。或者，一般在这个路经下也能找到一个关于这个文件的例子：your_install_dir/tools/dfII/samples/ .cdsenv三、什么是环境变量？例如: 画layout时，path width的default值；ruler的方向，是只能水平和垂直方向，还是可以任意方向？ 等等，

算法简单，为了学习而用。可以成功运行。

对于word文档中的尾注、脚注格式进行了分析研究，对于具体设定进行了举例分析说明。