高翔博士的《SLAM十四讲》中，在第四章中要求安装Sophus的非模板库，并且版本改为a621ff。下载完成后，在终端cmake …进行编译可以通过，但紧接着的make步骤就会卡在5%的位置，并报错：
/home/apple/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
32 | unit_complex_.real() = 1.;
我个人的解决方式是打开so2.cpp文件，将下面两行构造函数注释掉。
SO2::SO2()
{
//unit_complex_.r
2021-10-04 20:48:38
28KB
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slambook2-ch13-VO（详细注释版）
视觉SLAM十四讲ch13中VO的详细注释版本，基本覆盖所有理解难点，尤其对入门学者十分友好！！
slambook2——VO（详细注释）
相较于第一版十四讲，第二版中内容更加丰富，对一些知识点进行了扩充说明，其中最吸引人的应当是ch13中手写VO的环节，这一章为广大学子提供了一个良好的对接口
现有的VINS，ORB系列等开源代码对于初学者而言跨度层较大（尽管早年的学习者都是这么过来的），普遍阅读效率并不高，ch13中VO的出现提供了一种新的选择
之前一直想完整详细地阅读一遍ch13中的VO，但时间太紧，没有腾出手来，趁年末做完这项工作，打一版详细注释
代码中__“事无巨细”__地打上了相关注释，甚至对于基本语法也给出了细致说明或者精准的参考网址（对应网址内容都是作者在众多类似内容中择优产生），希望能对大家有所帮助！
因时间紧迫，能力有限，无
2021-09-14 16:40:16
52KB
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SLAM十四讲（第二版）所需库，包括：C e r e s，G 2 O，S o p h u s,D B O W 等等。
2021-08-16 18:57:44
50.51MB
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