工业通讯网关的操作手册，支持profinet通讯的西门子S7-1200PLC 与支持EtherCAT的伺服驱动器直接的通讯连接。

该程序使用stm32f407芯片，ucosii系统，dp83848以太网芯片实现etherCAT主站程序，带FreeModbus测试台达etherCAT伺服成功

目前有多种用于提供实时功能的以太网方案：例如，通过较高级的协议层禁止CSMA/CD存取过程，并使用时间片或轮询过程来取代它。其它方案使用专用交换机，并采用精确的时间控制方式分配以太网数据包。尽管这些解决方案能够比较快和比较准确地将数据包传送到所连接的以太网节点，但带宽的利用率却很低，特别是对于典型的自动化设备，因为即使对于非常小的数据量，也必须要发送一个完整的以太网帧。而且，重新定向到输出或驱动控制器，以及读取输入数据所需的时间主要取决于执行方式。通常也需要使用一条子总线，特别是在模块化I/O系统中，这些系统与Beckhoff K-总线一样，通过同步子总线系统加快传输速度，但是这样的同步将无法避免引起通讯总线传输的延迟。 通过采用EtherCAT技术， Beckhoff突破了其它以太网解决方案的这些系统限制：不必再像从前那样在每个连接点接收以太网数据包，然后进行解码并复制为过程数据。当帧通过每一个设备（包括底层端子设备）时，EtherCAT从站控制器读取对于该设备十分重要的数据。同样，输入数据可以在报文通过时插入至报文中。在帧被传递 （仅被延迟几位）过去的时候，从站会识别出相关命令，并进行处理。此过程是在从站控制器中通过硬件实现的，因此与协议堆栈软件的实时运行系统或处理器性能无关。网段中的最后一个EtherCAT从站将经过充分处理的报文返回，这样该报文就作为一个响应报文由第一个从站返回到主站。 从以太网的角度看，EtherCAT总线网段只是一个可接收和发送以太网帧的大型以太网设备。但是，该“设备”不包含带下游微处理器的单个以太网控制器，而只包含大量的EtherCAT从站。与其它任何以太网一样，EtherCAT不需要通过交换机就可以建立通讯，因而产生一个纯粹的EtherCAT系统。

STM32F407ZG 的 EtherCat主站源码，网卡基于、LAN8720A ，可以驱动汇川驱动器，该主站源码是基于soem 1.3.1

基于stm32构建EtherCAT主站，将soem方案移植到了stm32上。基本功能测试正常，可以驱动一部分的伺服电机，但也存在一些bug。整体移植方式应该是正确的，具体移植方式将写于CSDN博客中。

igh开源框架

LAN8720,DP83848，汇川SV660,SV620，无操作系统STM32F407

基于AM4377的EtherCAT主站控制stm32从站小程序。一个igh小例程，用于控制EtherCAT从站。主站控制3个倍福EL2008从站每秒钟实现1次亮灭，每秒读取stm32从站的AD数据并在串口中打印出来，stm32从站的8路输出由8路输入控制（用key控制led亮灭）。实验设备为安装了xenomai和igh的am4377开发板、倍福EL2008从站和淘宝店家“易元素电子”的stm32从站。

本文档分析了国内某ehtercat主站的启动过程。对启动过程中的每一个报文的作用进行了标注。部分标注如下： "DC过程： 1.主站写900，发一帧写的数据；只要是写900，每个口的会锁存接收时间； 2.主站读900 16byte:读区上一次写900数据帧时，锁存器的接受时间；有了锁存时间，就可以计算传导延时； 3.读取918 8byte，ECAT Processing Unit的接受时间，该时间减去主站系统时间，就是system time offset 4.将920 8byte中写入系统时间偏移，将928 4byte中写入传导延时。 5.周期性向910 8byte中写入新的时间。 同步时钟设置过程： 设置起始DC事件时间 990 8byte 启动同步时钟 从站芯片应该没有自己的mac地址；从站会接受所有的网卡数据。返回数据时，都是将主站的mac做了修改并返回。 "

简单的开放式EtherCAT主站库源代码文件，使用C和C++实现，需要自己使用cmake编译，文件中有指导说明