本文讨论一种应用于血凝检测系统的两自由度的双机械臂的运动轨迹规划的算法优化问题。机械臂是该系统的重要组成部分，其工作状态直接关系到整个系统运行的稳定和可靠。文中采用D-H矩阵对双机械臂的位置和姿态进行数学建模，进而通过基于笛卡尔空间的圆弧插补法进行路径规划，得到更加平滑机械臂运动轨迹。最后，使用优化的人工势场法，使双机械臂在无碰撞的情况下顺利达到目标点。MATLAB仿真实验证明改进的算法能够较好的弥补传统人工势场法的缺陷，提升机械臂运动轨迹规划效果。
2022-05-16 11:24:11
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两点式双足步行机器人步态规划方法及其实验研究，马冬，罗翔，本文首先针对两点式双足步行机器人样机建立运动学模型；其次，提出约束条件，求取机器人一个步行周期中始末与COP切换瞬间步行姿态
2022-05-10 12:07:12
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提出了把基于典型事例推理的智能方法应用到路径规划过程中。在结合道路网络知识的基础上，定义了典型事例，并基于事例进行了推理。实验结果表明，该算法减少了搜索空间，加快了搜索速度，并满足人们喜欢在熟悉路径上行驶的偏好。
2022-04-26 15:01:07
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针对具有多个多天线窃听者的认知无线电网络(CRN),为了使系统保密速率达到最大,该文把对主用户的干扰设计成为一个约束条件,通过对次用户发送端传输协方差矩阵的优化设计来提高物理层安全性能。在已知信道状态信息(CSI)时利用矩阵性质和Charnes-Cooper变换,将该非凸函数转化为一个半定规划(SDP),从而得到次用户发送端的优化方案。仿真结果表明,相对于现有二次优化传输策略,该方案能够使系统的保密速率更大,并在复杂度方面具有优势。
2022-04-21 16:40:40
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