基于stm32构建EtherCAT主站，将soem方案移植到了stm32上。基本功能测试正常，可以驱动一部分的伺服电机，但也存在一些bug。整体移植方式应该是正确的，具体移植方式将写于CSDN博客中。

igh开源框架

LAN8720,DP83848，汇川SV660,SV620，无操作系统STM32F407

基于AM4377的EtherCAT主站控制stm32从站小程序。一个igh小例程，用于控制EtherCAT从站。主站控制3个倍福EL2008从站每秒钟实现1次亮灭，每秒读取stm32从站的AD数据并在串口中打印出来，stm32从站的8路输出由8路输入控制（用key控制led亮灭）。实验设备为安装了xenomai和igh的am4377开发板、倍福EL2008从站和淘宝店家“易元素电子”的stm32从站。

本文档分析了国内某ehtercat主站的启动过程。对启动过程中的每一个报文的作用进行了标注。部分标注如下： "DC过程： 1.主站写900，发一帧写的数据；只要是写900，每个口的会锁存接收时间； 2.主站读900 16byte:读区上一次写900数据帧时，锁存器的接受时间；有了锁存时间，就可以计算传导延时； 3.读取918 8byte，ECAT Processing Unit的接受时间，该时间减去主站系统时间，就是system time offset 4.将920 8byte中写入系统时间偏移，将928 4byte中写入传导延时。 5.周期性向910 8byte中写入新的时间。 同步时钟设置过程： 设置起始DC事件时间 990 8byte 启动同步时钟 从站芯片应该没有自己的mac地址；从站会接受所有的网卡数据。返回数据时，都是将主站的mac做了修改并返回。 "

简单的开放式EtherCAT主站库源代码文件，使用C和C++实现，需要自己使用cmake编译，文件中有指导说明

EtherCAT开源主站SOEM，1.3.0版本，可以在这个基础上直接进行主站开发

适合linux平台下的ethercat主站开发

Linux系统下的EtherCat主站源代码

SOEM最新源码。支持多种操作系统（包含Linux，win32，以及各种实时系统等），可供下载