apollo-1.4.0.tar.gz

介绍 Apollo Cyber​​ RT 是一个开源、高性能的运行时框架，专为自动驾驶 (AD) 场景而设计。 基于中心化的计算模型，针对自动驾驶的高并发、低延迟、高吞吐进行了大幅优化。 在过去几年 AD 技术的发展过程中，我们从之前使用 Apollo 的经验中学到了很多东西。 行业在不断发展，阿波罗也在发展。 展望未来，Apollo 已经从开发转向生产。 随着现实世界中的批量部署，我们看到了对最高水平的稳健性和性能的需求。 这就是我们花了数年时间构建和完善 Apollo Cyber​​ RT 的原因，它满足了 AD 解决方案的这些要求。 使用 Apollo Cyber​​ RT 的主要好处： 加速发展 具有数据融合功能的定义明确的任务界面 一系列开发工具 大量传感器驱动程序 简化部署 高效、自适应的消息通信 具有资源意识的可配置用户级调度程序 便携，依赖更少 为您自己的自动驾驶汽车

此工程为基于 apollo 1.0.0 的ros1移植版本，移植主要目的如下： - 学习apollo框架设计 - 学习apollo中的控制算法 目前移植版本与原有版本改动点如下： - 使用原生ros（基于noetic）替代apollo中更改的ros - 使用ros pkg封装apollo中每个module - 使用cmake进行编译 - 将protobuff版本提升到3.6.0 - 使用ros中的`std_msgs/String`替代apollo的`pd_msgs/xxx`消息 - 增加pnc仿真工具`apollo_simulator` 此移植版本，能很好的将自己的算法增加到框架中，应用于机器人或者无人驾驶中。同时，由于apollo中的模块抽象，每个模块之间和中间件没有耦合，中间件能很容易从ros1移植到ros2、LCM等，具体开发可根据自己的需求进行魔改。

android Holo-Apollo源码.rar

android Apollo播放器源码.rar

android实例源代码-Apollo播放器.可供学习及设计参考。

Apollo坐标系统定义说明文档

Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame

百度apollo lane_change_decider 详细注释代码

如果Apollo本地上没有examples的文件结构，则需要此examples文件夹结构进行本地配置