八叉树SLAM 使用 CUDA 和 OpenGL 构建和渲染大型八叉树地图 ＃＃参考 【OctoMap：基于八叉树的高效概率3D映射框架】（ ） [KinectFusion：实时密集表面映射和跟踪] ( ) [KinectFusion：使用移动深度相机进行实时 3D 重建和交互] ( ) [具有体积融合的实时大规模密集RGB-D SLAM]（ ） [CPU 上的实时体积 3D 映射] ( ) [使用体素锥跟踪的交互式间接照明] ( ) [VoxelPipe] ( ) [高效的稀疏体素八叉树 - 分析、扩展和实现] ( ) [GigaVoxels] ( )

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彩色图像上的默认颜色图通常会重现令人困惑的灰度图像。 提议的颜色图保持了美观的彩色图像，该图像自动再现为具有离散的、可量化的饱和度水平的单调灰度。 根据图形图像中的颜色级别显示强度信息是非常有用的。 而商业软件（例如 MATLAB）中强度值到颜色的默认映射（“颜色图”？）？ 提供视觉上令人愉悦且数量上有用的图形，但是当原始彩色图像以黑白打印或影印时，大部分信息通常会丢失。 这是由于将不同颜色映射到相同的灰色阴影，通常导致最大和最小强度值都以黑色结束。 为了保持高质量的黑白图像，生成图像的作者被迫使用灰度颜色图，并在他的计算机屏幕和演示图像上失去了吸引人的颜色选项，或者为相同的信息生成两个单独的渲染，一个是黑色的和白色和一个彩色（或支付特定期刊？昂贵的彩色印刷费用）。 我们没有牺牲漂亮的颜色，而是设计了一个颜色图，它保留了颜色，但混合了颜色分量，以便颜色图的背面和白色呈现产生强度单调的