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matlab最简单的代码-Differential-Drive-Robot-Motion:MATLAB脚本,用于在2D环境中模拟简单的
轮式
移动
matlab最简单的代码差动驱动机器人运动 MATLAB脚本,用于在2D环境中模拟简单的
轮式
移动机器人并探索用于航位推算位置跟踪的运动学模型。 差速驱动移动机器人的运动模型 在任何移动机器人技术项目中,知道如何估计机器人的位置对于任何应用程序都是至关重要的。 要确定机器人在其环境中的位置,需要某种模型来根据对机器人的控制输入来估计其位置。 最常见的是,我们使用机器人的线速度和旋转速度作为运动学模型的输入。 这些速度可以来自多种来源,例如机器人,惯性测量单元或车轮编码器的指令速度。 对于此应用程序,我们将考虑最常见的情况之一:使用车轮编码器跟踪差动驱动机器人的2D姿态。 基础知识 在进入代码之前,让我们花一些时间定义一些术语,并提供一些您之前可能已经看到的基本背景信息。 但是为了完整起见,对于可能是第一次接触此信息的读者,我将在这里重新介绍其基础知识。 首先要定义的是“全局框架”或“世界框架”。 这是用于定义机器人所处环境的坐标系。 对于此项目,我们正在考虑使用2D机器人,因此它将存在于2D x,y全局坐标系中。 我们将定义机器人的2D姿势如下: 机器人的姿势与其在全局框架内的x,y位置
2022-04-05 01:32:08
162KB
系统开源
1
mecanum_drive:麦克纳姆
轮式
驱动系统的ROS套件
mecanum_drive 用于麦克纳姆
轮式
驱动系统的ROS套件。
2022-04-03 21:59:15
8KB
C++
1
轮式
移动机器人轨迹跟踪控制 (2005年)
基于
轮式
移动机器人的运动学模型,以速度为控制量,采用控制Lyapunov函数设计出一种具有全局渐近稳定的速度跟踪控制器。仿真结果证明了该方法的有效性。
2022-03-02 17:01:58
1.85MB
自然科学
论文
1
轮式
移动机器人的动态控制:非线性反馈线性化应用于
轮式
移动机器人的动力学。-matlab开发
轮式
移动机器人动力学是从有关该主题的标准论文中研究的,并进行非线性反馈线性化以将运动方程简化为
轮式
机器人位置误差的二阶动力学方程。 AVI 文件录制也可用于以后轻松查看。 只需取消注释 PLOTBOT_WMR 文件中标有步骤编号的 4 行。 该文件是在纽约州立大学布法罗分校的 Venkat Krovi 博士的监督下作为 MAE513(机器人机动性和操纵)的家庭作业创建的。
2022-02-24 10:54:49
2.03MB
matlab
1
参考资料-一例非完整约束
轮式
移动机器人控制系统的设计.zip
参考资料-一例非完整约束
轮式
移动机器人控制系统的设计.zip
2022-01-24 12:02:12
247KB
资料
轮子纵向打滑条件下的移动机器人自适应跟踪控制
针对纵向滑动参数未知的
轮式
移动机器人的轨迹跟踪问题, 提出一种自适应跟踪控制策略. 利用两个未知参 数来描述移动机器人左右轮的纵向打滑程度, 建立了产生纵向滑动的差分驱动
轮式
移动机器人的运动学模型; 设计 了补偿纵向滑动的自适应非线性反馈控制律; 应用Lyapunov 稳定性理论与Barbalat 定理证明了闭环系统的稳定性; 同时, 提出了一种由极点配置方法在线调整控制器增益的方法. 仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.
2021-12-18 22:09:24
310KB
轮式移动机器人|运动学模型|纵向滑动|自适应控制|反演技术
1
matlab动态仿真代码-wmrde:
轮式
移动机器人动力学引擎
matlab动态仿真代码WMRDE,
轮式
移动机器人动力学引擎 该存储库包含
轮式
移动机器人 (WMR) 和履带式车辆的建模和仿真代码,支持以下人员编写:Neal Seegmiller,
轮式
移动机器人的动态模型公式化和校准,博士。 论文,CMU-RI-TR-14-27 版权所有 (c) 2014,Neal Seegmiller 许可信息:参见 LICENSE.txt 如果您在研究中使用此代码,请引用我的出版物。 例如:Neal Seegmiller 和 Alonzo Kelly,
轮式
移动机器人的高保真但快速动态模型,IEEE 机器人学交易,第 32 卷,第 3 期,2016 年 6 月,第 614-625 页。 目录: MATLAB/ MATLAB 代码库 C++ 代码库的包含/包含文件 src/ C++ 代码库的源文件
2021-11-26 14:43:56
25.12MB
系统开源
1
轮式
移动机器人研究.pdf
轮式
移动机器人研究pdf,提供“
轮式
移动机器人免费资料下载,主要包括研究现状、相互关系及性能比较等内容,可供学习使用。
2021-11-20 09:06:13
220KB
综合资料
1
离散控制Matlab代码-WMR:在MATLAB中模拟
轮式
移动机器人的仓库
离散控制Matlab代码MATLAB模拟自主移动机器人(AMR) 该项目提供了在MATLAB中模拟的基本AMR。 各个组件是: 平台:四轮移动机器人; 后轮驱动 控制器:非线性反步或神经网络控制器 传感器:激光雷达 导航算法:潜在领域导航或墙跟随或错误2 本地化算法:未实现(已计划粒子过滤器本地化) 根据MST等级EE5380的要求,该项目已完成。 作者:Singh,Siddharth和Sengupta,Ayush 怎么跑 下载代码并使用MATLAB运行。 要求这段代码是用MATLAB 2015a编写的。 该代码也应与GNU Octave一起使用,但未经测试。 解释 控制器 非线性后退 在反向步进控制中,控制转矩(
2021-11-11 18:59:04
13KB
系统开源
1
基于51单片机的巡线(
轮式
智能小车)设计 含源代码
基于51单片机的巡线小车(
轮式
智能小车)设计(包含源代码) 基于51单片机的智能红外巡线小车,两轮驱动
轮式
智能车设计包含源代码
2021-11-04 12:02:17
8.73MB
智能小车
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