matlab最简单的代码-Differential-Drive-Robot-Motion:MATLAB脚本，用于在2D环境中模拟简单的轮式移动

matlab最简单的代码差动驱动机器人运动 MATLAB脚本，用于在2D环境中模拟简单的轮式移动机器人并探索用于航位推算位置跟踪的运动学模型。 差速驱动移动机器人的运动模型 在任何移动机器人技术项目中，知道如何估计机器人的位置对于任何应用程序都是至关重要的。 要确定机器人在其环境中的位置，需要某种模型来根据对机器人的控制输入来估计其位置。 最常见的是，我们使用机器人的线速度和旋转速度作为运动学模型的输入。 这些速度可以来自多种来源，例如机器人，惯性测量单元或车轮编码器的指令速度。 对于此应用程序，我们将考虑最常见的情况之一：使用车轮编码器跟踪差动驱动机器人的2D姿态。 基础知识 在进入代码之前，让我们花一些时间定义一些术语，并提供一些您之前可能已经看到的基本背景信息。 但是为了完整起见，对于可能是第一次接触此信息的读者，我将在这里重新介绍其基础知识。 首先要定义的是“全局框架”或“世界框架”。 这是用于定义机器人所处环境的坐标系。 对于此项目，我们正在考虑使用2D机器人，因此它将存在于2D x，y全局坐标系中。 我们将定义机器人的2D姿势如下： 机器人的姿势与其在全局框架内的x，y位置