Hough 变换作为一种批处理航迹起始方法，混淆了传感器量测数据的时序信息，难以克服单次扫描数据的累积效应。该文通过改变Hough 变换处理结构和计数器累加方式，提出了一种并行处理结构的Hough 变换航迹起始算法。该算法利用Hough 变换将不同时刻的量测集合分别映射到参数空间，继而将空间中具有相同索引的各次累加结果构成累加向量；再根据建立的参数空间累加规则，利用滑窗法来确定累积矩阵的输出，最后通过门限检测实现航迹起始判决。对密集杂波环境下不同扫描周期下的航迹起始问题进行了仿真验证，结果表明了并行Hou
2022-07-26 19:23:23
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船舶直线航迹控制系统是一种单输入双输出系统，具有强非线性和典型的欠驱动特性；船舶运动又易受风、浪、流等干扰，使得航迹控制器的设计非常困难。本文给出了船舶直线航迹控制系统数学模型并对自抗扰控制技术(active disturbance rejection control technique，ADRC)进行了简要介绍。在原自抗扰算法的基础上，通过增加一个跟踪微分器以及控制律由两个被控量的误差组合而成的方法，突破了原有的自抗扰控制算法只适用于单输入单输出系统的限制，实现了船舶航向和横偏位移的良好控制。仿真结果证
2022-07-17 17:14:56
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