倒立摆是一个非线性不稳定系统，是控制理论研究的热点，本程序用极点配置控制策略并用matlab对其仿真

程序对应功能： zhuangtaifangchengqiujie%状态方程求解 chuandihanshu%根据状态方程求解传递函数 duijiaoxing%化为对角标准型,QP有多种取值，J只有有限种 keguancexing%判断可观测性 nengkongxing%判断能控性 yuedanxing%化为约旦型 PQJ都有多种取值 keguanfenjie%根据可观性分解 kekongfenjie%根据可控性分解 quedingzhuangtaibiaodashi%%微分方程或者传递函数确定状态方程 lyapdierfa%李亚普若夫第二法判断线性定常系统稳定性 lyapdiyifa%李亚普若夫第一法判断线性定常系统稳定性。考试中不常用 dlyaplisanxitong%李亚普若夫第二法判断线性定常离散系统稳定性 zhuangtaifankui3%状态方程极点配置3阶、状态反馈 zhuangtaifankui2%状态方程极点配置2阶、状态反馈 zhuangtaiguance3%状态方程极点配置3阶、状态观测 zhuangtaiguance2%状态方程极点配置2阶、状态观测 chuandihanshujidianpeizhi%传递函数极点配置 format rat%格式转分数 个人联系方式：qq:3144976384 欢迎问题交流 拒绝伸手白嫖 教材-现代控制理论为本文程序大部分编程基础 部分可参考胡寿松《自动控制原理》 网上最全，不许反驳。可解决实际做题问题

采用状态空间法对三相逆变器进行建模；采用零极点配置法整定PID参数构建双闭环控制。

直线二级倒立摆的极点配置控制器的设计，何国瑞，，对于直线二级倒立摆系统，根据其状态空间方程，我们可以设计极点配置控制器，使得直线二级倒立摆的系统矩阵的特征值，即系统的极

针对一个二阶系统，分别设计输出反馈和状态反馈控制器； 分别测出两种情况下系统的阶跃响应

倒立摆 编程 以后可以用于教学 用于学习 自学的好工具 欢迎大家下载看看

东北大学流程实验室改革课程现代控制系统课程作业之一，极点配置 PID控制器的仿真实验和状态空间模型离散化。

关于极点配置与观测器设计的知识，讲解很详细，很适合初学者使用。

执行以下应用函数acker编制的M-文件： A=[0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6]; B=[0;0;1]; J=[-2+j*4 –2-j*4 -10]; K=acker(A,B,J) 得到 K= 199 55 8

基于伪攻角反馈的极点配置器设计算法