基本工作原理 Arduino代码分为两部分: Master＆Slave，Master是控制板程序， 从站是黑眼圈程序。 主 运行机制: 启动控制面板后，将初始化setup（）部分。 1）初始化NRF模块并启动ACK模式。 2）初始化模拟IO:A0 A1。对应于摇杆电位器。 3）初始化按钮被中断。（该按钮直接将中断用于输入，而不是进行扫描。无论如何，对于XD来说中断就足够了） 4）初始化OLED并显示Black Eye图标两秒钟。 初始化完成后，loop（）中的控制板将继续通过NRF（命令7）发送数据，并尝试获取ACK返回数据包。 如果返回的数据包的数据正确返回，则连接成功，并且屏幕进入工作模式。 ACK返回数据包中包含以下信息:伺服速度，电池电压，图像传输开关状态和伺服开关状态。 无论连接是否成功，控制板仍将发送控制命令: 命令1/2/3/4:用于控制伺服 命令5/6/8:用于控制伺服电源/图像传输功率/更改伺服速度 如果Command7的发送没有响应超过3秒钟，则确定连接已断开。 奴隶 运行机制: 与Master相似，setup（）初始化NRF和IO。A0获取电池电压，control1 / 2用于切换控制图像传输和转向器电源的MOS管。 在循环（）中，将继续从Mster接收命令，经过处理后，通过ack返回。

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直流斩波电路实验的内容包括两种最基本的斩波电路：降压斩波电路和升压斩波电路。图1所示的是降压斩波电路的原理图。 　　降压斩波电路的基本原理是：在开关V导通期间，电源F向负载供电，负载电压uo＝E，负载电流按指数曲线上升；在V关断期间，负载电流经二极管VD续流，负载电压1／0近似为0，负载电流呈指数曲线下降。为了使负载电流连续且脉动小，通常使串接的电感L值较大，负载电压的平均值为： 　　图1 降压斩波电路原理图 　　图2所示为升压斩波电路的原理图。分析升压斩波电路的工作原理时，首先假设电路中电感L值很大，电容C值也很大，在V处于通态期间，电源E向电感L充电。充电电流基本恒定为I1，