包含velodyne16线激光雷达点云、经过卡尔曼滤波后的GPS与IMU话题数据（搜到4颗星，已经进入组合导航模式），可用于Cartographer建图，基于组合惯导的点云拼接，惯导与雷达的坐标变换为xyz（0.5，0.2，0），压缩包内有坐标系图，如有问题请随时私信我，

非常好的惯导类学习文件

提出了捷联惯导系统姿态解算模块的实现全过程，C++源代码附上。简单易懂

基于Matlab_Simulink的捷联惯导系统仿真运动轨迹生成器.pdf

分别使用四种零速检测算法,检验了不同精度两种惯性导航系统的检测性能,通过绘制载体速度时间图像、检测的零速折线图以及检测统计量变化曲线图,分析了车载实验下不同惯导系统相同零速检测算法之间、不同零速检测算法相同惯导系统之间各曲线变化。结果表明,相同的零速检测算法对性能较好的惯导系统检测的零速时段精度更高;而对于相同的惯导系统使用不同的零速检测算法,通过对比广义似然比检测结果和角速度量测能量检测结果发现,零速检测过程中提供最可靠信息的是陀螺信号。

该程序资源为3种惯导系统的初始对准方法C语言实现。 aligni0.c和aligni0.h文件用于实现 惯性系双矢量粗对准算法；alignsb.c和alignsb.h文件用于实现 传统解析粗对准算法；alginWahba.c和alignWahba.h文件用于实现 惯性系优化粗对准算法。程序中编写的核心函数、功能子函数的作用、输入输出参数等信息均已展示在所在的.h文件中。 glv.h中定义的程序所使用的全局变量。 inertialAlign.c中编写了main函数，执行了读入数据、调用算法、显示结果的流程。

align/aligncmps.m , 2830 align/alignfn.m , 2902 align/aligni0.m , 3339 align/alignsb.m , 1091 align/alignvn.m , 3267 align/alignWahba.m , 1575 base0/a2caw.m , 638 base0/a2cwa.m , 614 base0/a2mat.m , 704 base0/a2qua.m , 1039 base0/a2qua1.m , 782 base0/aa2mu.m , 1548 base0/aa2phi.m , 1546 base0/aaddmu.m , 1299 base0/askew.m , 577 base0/blh2xyz.m , 999 base0/cros.m , 861 base0/d2r.m , 393 base0/datt2mu.m , 606 base0/dm2r.m , 954 base0/dms2r.m , 1107 base0/dv2atti.m , 1170 base0/iaskew.m , 604 base0/lq2m.m , 577 base0/m2att.m , 551 base0/m2qua.m , 1203 base0/m2rv.m , 1320 base0/m2rv1.m , 1433 base0/m2rv2.m , 956 base0/mnormlz.m , 630 base0/mupdt.m , 1047 base0/p2cne.m , 675 base0/q2att.m , 916 base0/q2att1.m , 1119 base0/q2mat.m , 843 base0/q2rv.m , 643 base0/qaddafa.m , 715 base0/qaddphi.m , 754 base0/qconj.m , 417 base0/qdelafa.m , 671 base0/qdelphi.m , 754 base0/qmul.m , 692 base0/qmulv.m , 1760 base0/qnormlz.m , 416 base0/qq2afa.m , 693 base0/qq2phi.m , 782 base0/qupdt.m , 1119 base0/qupdt2.m , 2337 base0/r2d.m , 393 base0/r2dm.m , 885 base0/r2dms.m , 983 base0/rotv.m , 1198 base0/rq2m.m , 577 base0/rv2m.m , 1139 base0/rv2q.m , 824 base0/sv2atti.m , 1114 base0/vnormlz.m , 404 base0/xyz2blh.m , 1053 base1/altfilt.m , 1554 base1/attsyn.m , 1729 base1/bhsimu.m , 1299 base1/cnscl.m , 2895 base1/cnscl0.m , 2040 base1/conecoef.m , 1373 base1/conedrift.m , 1399 base1/conepolyn.m , 1116 base1/conesimu.m , 1442 base1/conetwospeed.m , 1200 base1/drinit.m , 1063 base1/drupdate.m , 1074 base1/dsins.m , 1185 base1/earth.m , 1484 base1/ethinit.m , 803 base1/ethupdate.m , 2104 base1/fusion.m , 971 base1/gcctrl.m , 1053 base1/gpssimu.m , 2747 base1/imulever.m , 646 base1/imurfu.m , 1998 base1/imurot.m , 621 base1/insextrap.m , 599 base1/insinit.m , 2232 base1/inslever.m , 969 base1/insupdate.m , 2257 base1/invbc.m , 577 base1/la2dpos.m , 901 base1/odsimu.m , 2475 base1/olsins.m , 798 base1/pp2vn

捷联惯导系统初始四元数提取的新算法.pdf

捷联惯导仿真程序 捷联惯导仿真程序 捷联惯导仿真程序 捷联惯导仿真程序

捷联惯导系统原理，陈哲，宇航出版社。捷联惯性导航系统（Strap-down Inertial Navigation System）是把惯性仪表直接固连在载体上，用计算机来完成导航平台功能的惯性导航系统。