基于ARM的四旋翼飞行控制系统设计.pdf

针对四旋翼飞行器稳定性差、控制难的问题，使用牛顿-欧拉方程建立了数学模型，提出了姿态解算的实现方法。设计了以STM32单片机为控制核心，加速度计、陀螺仪及磁力计等组成的硬件控制电路。提出将加速度计解算出的角度数据与陀螺仪解算出的角度数据进行融合，通过卡尔曼滤波滤去干扰信号，保证了角度数据的准确性。设计了三路串级PID控制器，通过对横滚角、俯仰角、偏航角3种姿态角进行控制，实现了对飞行器的悬停、前进、后退、左转、右转等控制。经室内外飞行测试表明，飞行器可以平稳飞行。

本设计为基于瑞萨RL78/G13的四旋翼飞行器，具备一键式启动，航拍、循迹飞行以及拾取投掷重物等功能。 基于Renesas RL78/G13的X字形四旋翼飞行器，本四旋翼飞行器由主控制板、飞行控制板、循迹模块、航拍模块、电磁铁模块、超声波模块、电机模块等部分组成。由APM飞控板获得当前的姿态数据，交由主控核心RL78/G13进行处理和控制；用串级PID控制算法对数据进行处理，解算后经PID输出相应电机的PWM增减量，用于调整电机转速从而调整飞行姿态；采用超声波传感器进行测距并结合PID算法实现稳定定高飞行；循迹模块使用OV7620摄像头对黑线位置进行采样，经过数据处理后控制飞行器始终保持在目标黑线正上方飞行从而完成循迹飞行任务；电磁铁模块在MCU的控制下可以准确的完成拾取、投放铁板的任务。在各模块相互协作下，四旋翼飞行器可以稳定的进行悬停，航拍，拾取、投放物品，循迹飞行等各项任务。 四旋翼飞行器系统整体电路图 四旋翼飞行器实物图 电路城语:此资料为卖家免费分享，不提供技术支持，请大家使用前验证资料的正确性！如涉及版权问题，请联系管理员删除！

四旋翼飞行器 飞控程序源码 基于MK项目，经实践检验

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四旋翼飞行器的容错控制

四旋翼飞行器的动力学建模及PID控制，本文介绍了四旋翼飞行器的动力学建模以及飞行控制PID算法

本C和H文件实用于四旋翼飞行器的姿态环控制，建议再PID内回路引入阻尼器。如有问题，希望指正！