基于设计的点预测控制器及其鲁棒性分析，得到的任意动态矩阵控制器都可以由点预测控制器的加权和表示，而其鲁棒性亦可由点预测控制器的鲁棒性加权和近似表示。本文进一步分析了为改善预测控制中的矩阵求逆条件和控制器的稳定性而采取对预测控制器的控制增量△u（t）加人惩罚因子后的鲁棒性，得到其鲁棒性不小于原控制器，并在此基础上分析了控制器参数对系统鲁棒性的影响和为提高鲁棒性而进行参数调整的方法，为动态矩阵控制在过程控制中的应用提供指导。
2021-11-14 11:06:51
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System_Identification：使用MATLAB System Identification Toolbox和PID参数调整
2021-09-03 15:16:45
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PX4原生固件 姿态PID 参数调整：
第一步：准备工作
首先将所有的参数都设置为初始值
1. 将所有的MC_XXX_P设置为0（ROLL,PITCH,YAW）
2. 除了MC_ROLLRATE_P 和MC_PITCHRATE_P 将所有的MC_XXXRATE_P, MC_XXXRATE_I, MC_XXXRATE_D 设置为0
3. 将MC_ROLLRATE_P和MC_PITCHRATE_P设置为很小的值，比如0.02
4. 设置MC_YAW_FF为0.5
注意：所有的增益都必须缓慢地增加，每次增加20%~30%，当快达到最佳的时候甚至以10%的幅度增加。过大的增益，容易导致非常危险的振动。
第二步：调整ROLL 速率和Pitch 速率
……
第三步：调整ROLL 角度和Pitch 角度
……
第四步：调整YAW速率
……
第五步：调整YAW角度
……
2021-08-17 21:11:31
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深度学习模型优化
使用深度学习和贝叶斯优化进行超参数调整
2021-04-21 21:34:43
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