本人辛勤所写，，要的分有点高。哈哈，不过确实值，因为这是两个程序。包括遥控器的程序也提供了。配有视频，有问题可以一块讨论，在视频最后留有群号。。。。。现在正在用卡尔曼或者互补滤波解算角度。。缩短控制周期，，算了，感兴趣群里见

MPU6050驱动，采用I2C驱动，基于NRF52832官方库函数，方便移植。

乐高陀螺仪Gyro.ev3b软体

利用加速度传感器和陀螺仪传感器来实现室内定位导航TeachManageSys

MPU6000的SPI驱动代码，自己写的，模拟SPI，mega16单片机

iNEMO-V2: iNEMO: iNErtial MOdule V2 demonstration board based on MEMS sensors and the STM32F103RE; LSM303DLHC(3轴加速度+3轴地磁);L3GD20(3轴陀螺仪)

基于四元数的姿态解算方法能够有效结合陀螺以及加速 度计的误差特性， 将运动场以及重力加速度两个互不相干的 物理矢量进行互补融合。主要利用陀螺仪测量的角速度作为 四元数的更新， 以重力加速度作为四元数的观测， 通过8 位 微处理器实时解算姿态角。 基于四元数的解算方法， 利用叉乘有效地把三轴陀螺以 及三轴加速度计的数据进行融合， 使得测量的俯仰角、横滚 角逼近真角度， 经过试验验证了该算法的有效性， 且计算量 少， 在姿态控制领域有这良好的应用前景。

开始Yaw乱跑，飘，后面发现是取磁力计时是xzy，不是xyz；就没别的问题了效果很棒。

%GY-85模块包含三轴加速度计ADXL345、三轴陀螺仪ITG3205、三轴磁力计HMC5583L %本程序为上位机的处理程序，从串口com2接收下位机的数据，进行数据还原与校准处理，绘制实时数据曲线。 %图1、2、3为加速度x、y、z的数据，图4、5、6为角速度x、y、z的数据，图7为磁力计的y、z计算出的角度（认为x轴与地面垂直），图8为方向的指示。 %本程序需要与下位机的采集配合使用，下位机可以使用单片机，控制GY-85模块数据的采集与传输，这方面的资料网上很多。 %毕业设计的的一小部分，调试无误，但写的比较乱，仅供参考，敬请谅解。

在android studio 下调试通过。 测试机： 小米5s 红米2 使用： 用android studio 导入或者直接打开，直接能运行。