测距模块 - 串口调试版本.zip

一阶传感器系统的动态误差为 四、动态误差 2.1.2 动态特性 二阶传感器系统的动态误差为

【RT-Thread作品秀】基于ST传感器的跌落及倾倒检测作者:pto1011 概述在消费电子领域，跌落通常会对便携式电子产品（如手机，平板，笔记本电脑）的零部件（屏幕及机械硬盘）造成损伤，如何可靠的检测这些跌落事件并实时启动保护装置，采取主动避震措施来减少触地带来的冲击。中国即将步入老年社会，如何实时检测老人摔倒事件并做到事前主动启动保护减震装置和事后第一时间发出告警。 这些都需要有快速(Fast)准确(Accurate)可靠(Reliable)的跌落及倾倒检测能力。 本应用即是基于ST公司的LSM6DSOX六轴传感器，高速采集加速度计和陀螺仪的信号，通过算法来提供跌落及倾倒实时检测，其结果显示于交互界面（串口输出）和板载LED状态（未进入检测模式:LED blink; 开始进入检测:LED OFF; 检测到跌落或倾倒:LED ON）。 开发环境硬件:ART-Pi STM32H750 开发板，STEVAL-MKI197V1（LSM6DSOX）六轴传感器，PARALAX USB2SERIAL转接板 RT-Thread版本:4.0.3 开发工具及版本:RT-Thread Studio 1.1.15 RT-Thread使用情况概述内核部分:创建了一个独立线程用于实现读取ST传感器参数，输出至高速串口或实时检测，详情见下图。 组件部分:finsh组件是本应用开发过程中最重要的程序调试工具及交互窗口 硬件框架主要使用了ART-PI开发板上的STM32H750处理器的SPI，Timer, UART, 板载资源使用了LED，其它硬件模块包括ST的六轴传感器以及自备的USB转串口板。 软件框架说明软件模块说明演示效果视频演示: 比赛感悟通过参与比赛，第一次接触并了解RT-Thread及其生态系统, 用户体验很好。尤其是Finsh组件，作为交互界面，程序的调试过程中几乎完全依赖于之。 本应用中分别使用了MCU的SPI，UART和硬件定时器组件，UART的使用较为简单，硬件定时器在使用时则遇到了问题，在RT-Thread Setting中配置之后，一直无法进入中断，通过单步调试，发现寄存器在写入数值之后仍全为0，进一步检测发现其时钟未enable。 在拿到ART-Pi板之前，曾设想实现所有传感器参数读取及detection算法都在1ms定时器中断服务自程序中完成，但编译时遇到错误 ，ISR中无法调用mutex，曾尝试移除mutex，但读取的sensor参数几乎全部错误。后来选择在新建的独立线程中来实现，读取的sensor数据全部正确。 通过实测，本应用基本实现了最初的设计目标。仍存在如下问题:在1ms采样间隔下仍会观测到存在数十毫秒未读取传感器信号的现象，期待将来有可能实现RT-Thread下对于高速（亚毫秒级别）的实时关键任务的支持。 最后，感谢比赛组织方提供的硬件和软件开发环境，以及工作人员的热情帮助！

作为路况检测设备的重要组成部分：传感器，对于精准的数据检测而言，起到了十分关键的作用。非接触式的传感器一般常用的有：激光式、超声波式、红外线式三种，以前由于成本的原因(因为超声波的价格十分昂贵)及技术原因，所以大多数都采用激光式测量，而如今科技的进步，超声波产品成本的降低，使得超声波传感器在这一行业得了大力的发展。

从1793年最早发现超声波的意大利科学家斯帕拉捷从蝙蝠的身上发现了超声波的存在开始，人们对于超声波的认识和研究越来越深入，因为超声波具有的独特的特性，使得超声波传感器越来越在生产生活中体现了其重要性。在科技飞速进步的今天，更是在生活和生产的许多领域都得到了大量的应用，发挥了重要的作用。通过本文介绍，读者不仅可以了解到超声波与可听声波的区别，了解超声波传感器工作的原理，也会对于超声波传感器(比如外夹式超声波流量计)在管道流量测量，医疗，工业生产，液位测量，测距系统等多个领域得到的广泛的应用有更为深入的认识。     一、超声波传感器概述     学过物理的朋友都知道，声波是物体机械振动状态的

“节约用水，人人有责”，水资源正在变成一种宝贵的稀缺资源。因此，推广节水灌溉也已成为世界各国为缓解水资源危机和实现农业现代化的必然选择。本文提出一种基于ZigBee无线传感器网络的设计方案，并根据农田的特殊条件，设计出一套节水灌溉系统，避免了依附于其他通信网络所产生的额外费用。 　　1 系统平台整体设计方案 　　按照功能需求，硬件平台共可分为以下五个部分：数据采集站，传输基站，数据处理中心，远程监测站以及电磁阀控制站。图1为系统的硬件平台结构图。 图1 系统结构框图 　　系统中各部分的功能与工作流程如下：首先根据农田的管道分布情况，以及ZigBee无线节点的有效通信距离，将灌溉区分

7.1 传感器基础 且然f马殖器在 STK 中的应用 i非常广泛. fR Já{E 一个 STK J$，践中，传感~曾是无法作 为顶J"，对象巾单独有在的.这是民为它所求i占或1';-)世币的 4吨概念，部必须依附于儿体 的刘华而在在. 柯， STK 仿县内m巾，可以作为传感器父对象的Jl1i 8 种 Aircraft ( \S机)、 Facility (地I回到. )、 GroundVehic1e (地ÚlÏ机动 FH;j;)、LaunchVehicle (运载:m)~ Missile (导弹)、 Satellite (且应)、 Ship (舰船)和 Targel (地曲illlir传感器对象~义下一 级于对象.这屿子对象包括 Radar ('.1'达〉、 Receiver (tt:收机)和 Transmitter (发射机). 通过比较t可以:n出，传感器的父对象部M具体仔在的客观事物，而布的 f对象则都 是-些抽象的概念. 为了更好地了解传感器对象，这电首先姐、".-个/1'例场景 11 Scenario7-I.sc" e 此场1击 仪包括一个采用默认值创建的困轨道卫)11 "Satellite" 和一个依附 j 卫星的性感器 " Sensor" 7.2 传感器基础属性 .{i山 1'5en50r". 选择快捷菜单巾的 "Properties Browser" 命令，打开此传感端的剧 性贞. FITd将通过传感器Mtt浏览器中各剧性的排列顺序，详细介绍传感揣在 STK 中的 flm方法. 7.2.1 基础定义属性 在 STK 巾，根据}I'状上的与王若差异，传M~揣 "J分为 6 种炎型，现介绍如下.

资源里面包括视频和PPT，源代码认真参考PPT按照步骤足可以制作完成。

本应用笔记着重于适用于电器的基于PMSM的无传感器FOC 控制， 这是因为该控制技术在电器的电机控制方面有着无可比拟的成本优势。 无传感器 FOC 技术也克服了在某些应用上的限制，即由于电机被淹或其线束放置位置的限制等问题，而无法部署位置或速度传感器。 由于PMSM使用了由转子上的永磁体所产生的恒定转子磁场，因此它尤其适用于电器产品。 此外，其定子磁场是由正弦分布的绕组产生的。 与感应电机相比， PMSM 在其尺寸上具有无可比拟的优势。 由于使用了无刷技术，这种电机的电噪音也比直流电机小。 矢量控制综述 间接矢量控制的过程总结如下： 1. 测量 3 相定子电流。 这些测量可得到 ia 和 ib 的 值 。 可通过以下公式计算出 Ic ： i a + ib + ic = 0。 2. 将 3 相电流变换至 2 轴系统。 该变换将得到变量 i α和iβ，它们是由测得的ia和ib以及计算出的ic值 变换而来。从定子角度来看， iα 和 iβ 是相互正交 的时变电流值。 3. 按照控制环上一次迭代计算出的变换角，来旋转 2 轴系统使之与转子磁通对齐。 iα 和 iβ 变量经过 该变换可得到 Id 和 Iq。 Id 和 Iq 为变换到旋转坐标 系下的正交电流。 在稳态条件下， Id和Iq是常量。 4. 误差信号由 Id、 Iq 的实际值和各自的参考值进行 比较而获得。 • Id 的参考值控制转子磁通 • I q 的参考值控制电机的转矩输出 • 误差信号是到 PI 控制器的输入 • 控制器的输出为 Vd 和 Vq，即要施加到电机 上的电压矢量 5. 估算出新的变换角，其中 vα、 vβ、 iα 和 iβ 是输 入参数。 新的角度可告知 FOC 算法下一个电压 矢量在何处。 6. 通过使用新的角度，可将 PI 控制器的 Vd 和 Vq 输出值逆变到静止参考坐标系。 该计算将产生下 一个正交电压值 vα 和 vβ。 7. v α 和 vβ 值经过逆变换得到 3 相值 va、 vb 和 vc。 该 3 相电压值可用来计算新的 PWM 占空比值， 以生成所期望的电压矢量。 图 6 显示了变换、 PI 迭代、逆变换以及产生 PWM 的整个过程。

1.PT100温度传感器 铂热电阻测温（PT100）是目前工业控制类最常见的温度传感器，因PT100电阻变化较小，故多数需要进行变换，放大等电路,然后进行模数转换，最后通过MCU进行温度值变换。美信MAX最新款MAX31865是集成所有PT100前置电路，模数转换为一体,直接输出温度数字量，用户只需使用4条通信口外加很少的外围器件便可进行PT100温度传感器的温度测量。 2.设计框图: 3.设计应用描述及心得总结 a.MAX31865芯片的通信时序的分析，寄存器的读取和写入，故障寄存器的内容等是特别需要注意的。注:因MAX31865是采集电阻值，所以对电路转换电阻和传感器线阻要求较高，故实际运用需考虑，尽可能使用四线制接法，这样可以清除线阻误差。 b.通道之间的转换时间，对采样值的处理，输出控制等等，都需要采用相关的函数算法。 c.各模块之间的配合运用。 4.实物介绍及测量 GD32主控板:根据实际需要，把GD32红板做了一些小改动,把针座焊到反面了 多路转换电路板: 整体装配图: 通道温度测量:通道1电阻值200欧(精度1%)，温度值267，实际255，偏差12度），通道2电阻值200欧(精度1%)，温度值267，实际259，偏差8度），通道3电阻值100欧(精度1%)，温度值0 ，实际3 ，偏差3度），通道4电阻箱可变电阻 原理图截图: