2.2 单目测距方法二
假设，有效焦距为 f 的 CCD 摄像机安装在载体的顶部， 俯仰角度，距离地面
的高度为 h；地面上有某个被测点P；点P与镜头中心的水平距离为d 。则被测点与
摄像机的光学成像几何关系如图 2 所示：
图 2：单目相机测距原理
其中，
0
O 是镜头的中心；
0 0
( , )O x y 是光轴与像平面的交点，作为像平面坐标系的
原点； '( , )P x y 是被测点P在像平面的投影。那么，有几何关系：
2022-05-05 17:16:34
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课程背景
Modbus 协议是工业自动化控制系统中常见的通信协议，协议的全面理解是个痛点。
本课程主讲老师集10多年在Modbus协议学习、使用中的经验心得，结合当前物联网浪潮下Modbus协议开发的痛点，推出这套面向Modbus 协议初学者的课程。本课程不同于以往市面课程只是协议讲解无实现代码，而是采用讲解与实践并重的方式，结合STM32F103ZET6开发板进行手把手编程实践，十分有利于初学者学习。
涵盖了学习者在Modbus协议方面会遇到的方方面面的问题，是目前全网首个对Modbus协议进行全面总结的课程。
课程名称
?? 协议讲解及实现>>
课程内容
1、Modbus 协议的基础。
2、Modbus协议栈函数编程实现。
3、Modbus协议在串行链路编程实现。
4、Modbus协议在以太网链路编程实现。
5、常见问题的解决方法。
带给您的价值
通过学习本课程，您可以做到如下：
1、全面彻底的理解Modbus协议。
2、理解在串行链路，以太网链路的实现。
3、掌握Modbus协议解析的函数编程方法，调试工具的使用。
4、掌握多个串口，网口同时运行同一个Modbus协议栈的方法。
2022-04-29 09:12:38
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