[第7讲] 第6章 伺服控制系统doc,伺服控制系统是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作，从而获得精确的位置、速度及动力输出的自动控制系统。如防空雷达控制就是一个典型的伺服控制过程，它是以空中的目标为输入指令要求，雷达天线要一直跟踪目标，为地面炮台提供目标方位；加工中心的机械制造过程也是伺服控制过程，位移传感器不断地将刀具进给的位移传送给计算机，通过与加工位置目标比较，计算机输出继续加工或停止加工的控制信号。

液压伺服控制系统，新版课件，清华大学出版社，2014年版 ，常同立 编著 工程实用性强，是一本很好的专著。

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东菱EPS系列通用伺服说明书

K-SV01 汽轮机DEH伺服模块使用说明书.pdf

交流永磁同步电机具有高功率密度、结构简单、性能优良等特点，在伺服驱动领域得到广泛应用。在这些系统中，pi、pid算法被广泛应用，这些算法都是线形控制技术，而交流永磁伺服电机（pmsm）是一非线形多变量对象，传统的pid控制器在很多条件下不能达到理想的控制性能。现代控制理论如最优控制理论、自适应控制理论和滑模变理论可以有效提高电机的运行性能 。但由于交流永磁同步电机是一个多变量、强耦合的系统，部分状态变量不易或者无法检测，采用现代控制理论设计控制方案时，运算量往往较大，需要高性能微处理器支持，控制系统成本较高。具有自适应、自学习功能的智能控制策略如模糊控制、神经网络控制等虽然控制电机时能得到较为满意的结果，但是设计难度大，计算复杂，不易在实际工程中得到推广和应用。而利用自抗扰控制的永磁交流电机伺服系统中， 把pmsm的交叉耦合项看作扰动，通过扩张状态观测器观测内扰和外扰的作用，并给予补偿，使系统完全解耦成积分串联型，然后对其进行控制。因此，利用自抗扰的交流永磁电机伺服系统具有更强的适应性、鲁棒性和可操作性。 本文从控制性能和实用化的角度给出了交流永磁同步电机的自抗扰控制方案，并通过实验验证了该方案的有效性。

GJB 1037A-2004 单轴摆式伺服线加速度计试验方法

电液伺服系统驱动的2自由度机械臂的鲁棒H∞位置控制

做项目时涉及到的一个双驱伺服电机驱动板固件，全开源的

随着社会的进步和人们生活水平的不断改善，人们对居住舒适度的要求越来越高，其中一项就是对遮阳和通风的需求。百叶窗作为一种普遍的遮阳设施，可通过调整叶片角度来控制室内太阳的热量，减少系统冷负荷，从而达到节能的目的。本论文主要阐述了以单片机控制技术为核心，系统主要由单片机主控模块，无线接收模块，LED数码管显示模块，电机驱动模块，电源模块和百叶窗窗体结构组成。其中系统采用了2.4G模块接受无线数据，并将数据传送到STC15F2K16S2单片机进行解码，然后输出到单片机主控模块从而达到驱动电机转动进而对百叶窗进行控制。