内容概要：本文详细介绍了使用MATLAB进行多水下航行器（AUV）协同定位的仿真研究。首先构建了一个简化的双AUV场景，其中一个作为Leader配备高精度惯性导航系统，另一个作为Follower仅有低成本传感器。通过引入扩展卡尔曼滤波(EKF)，实现了基于相对距离测量的状态估计优化。文中展示了具体的MATLAB代码实现，包括系统参数初始化、运动模型建立、相对位置测量以及EKF更新步骤。实验结果表明，经过多次协同观测后，Follower的位置误差显著减少。此外，还讨论了实际应用中可能遇到的问题如通信延迟、数据丢失等，并提出了相应的解决方案。最后展望了未来的研究方向，如加入更多AUV形成观测闭环、改进通信协议等。 适合人群：从事水下机器人研究的技术人员、高校相关专业师生、对水下导航感兴趣的科研工作者。 使用场景及目标：适用于希望深入了解水下机器人协同定位原理和技术实现的研究人员；旨在帮助读者掌握EKF在水下定位中的应用，提高多AUV系统的定位精度。 其他说明：文中提供了完整的MATLAB代码片段，便于读者动手实践；强调了理论与实践相结合的学习方式，鼓励读者尝试不同的参数配置以探索最佳性能。

摘要：X62W万能铣床是一种高效率的加工机械，在机械加工和机械修理中得到广泛的应用。万能铣床的操作，是通过手柄同时操作电气与机械，以达到机电紧密配合完成预定的操作，是机械与电气结构联合动作的典型控制，是自动化程度较高的组合机床。 　　0 引 言 　　X62W万能铣床是一种高效率的加工机械，在机械加工和机械修理中得到广泛的应用。万能铣床的操作，是通过手柄同时操作电气与机械，以达到机电紧密配合完成预定的操作，是机械与电气结构联合动作的典型控制，是自动化程度较高的组合机床。但是在电气控制系统中，故障的查找与排除是非常困难的，特别是在继电器接触式控制系统，由于电气控制线路触点多、线路复杂、故障率高

内容概要：本文详细介绍了二自由度悬架系统的建模及其振动特性分析的方法。首先，作者解释了二自由度悬架系统的基本概念，即由车轮和车身组成的双质量块系统，并展示了如何利用MATLAB/Simulink平台设置相关参数（如质量、刚度、阻尼），构建系统模型。然后，通过对传递函数的解析，探讨了系统的响应特征，并借助MATLAB内置函数计算了固有频率和模态形状，从而深入了解系统的动态行为。此外，还讨论了通过调整参数提升悬架性能的可能性，强调了该模型对于研究和优化多自由度复杂系统的重要意义。最后，提供了可供下载使用的slx模型文件，鼓励读者基于现有成果开展更多探索。 适合人群：从事汽车工程领域的研究人员和技术人员，尤其是那些关注车辆悬架系统设计与优化的专业人士。 使用场景及目标：适用于希望掌握悬架系统理论基础并应用于实际项目的设计者；旨在帮助工程师们理解悬架的工作机制，以便于改进车辆行驶品质，如提高乘坐舒适性和驾驶稳定性。 其他说明：文中提供的slx模型文件可以直接导入MATLAB/Simulink环境中运行测试，便于快速验证理论知识。

《模拟电子技术课程设计报告——基于LM386的音频放大器》 模拟电子技术是电子工程中的基础学科，它涵盖了电子元件、电路分析、信号处理等多个领域。在这个课程设计中，我们将聚焦于使用LM386芯片设计一个音频放大器，这是一项实践性强、理论与实践相结合的重要任务。 LM386是一款低电压、高性能的音频功率放大器集成电路，广泛应用于各种小型音响设备中。其主要特点是集成度高，只需少量外部元件即可构建一个完整的音频放大系统。LM386的主要技术指标包括输入阻抗、输出功率、电源电压范围以及信噪比等。其中，LM386的典型输入阻抗通常在20kΩ以上，输出功率可达到1W左右，适用于驱动小型扬声器。电源电压一般在4V到12V之间，能提供足够的驱动能力。此外，LM386具有良好的信噪比，使得音频信号的放大过程中，噪声干扰相对较小，确保了音质的纯净。 在实际操作中，首先需要了解功率放大电路的基本特性。功率放大器的主要任务是将微弱的音频信号放大到足够的功率，以便驱动负载（如扬声器）产生声音。在这个过程中，我们需要关注放大器的增益、效率、非线性失真等因素。对于LM386，其内部已经预设了一定的增益，通过调整外部电容和电阻可以改变放大倍数，以适应不同的应用需求。 掌握PROTEL软件的使用至关重要。PROTEL，即现在的Altium Designer，是一款强大的电子设计自动化工具，集成了电路原理图设计、PCB布局、仿真等功能。在电路设计阶段，我们需要在PROTEL中绘制电路图，清晰地表示出每个元件的连接关系。这一步骤需要对电路元件有深入理解，并能熟练运用软件的绘图工具。 在实际操作中，我们首先会在原理图编辑器中定义LM386及其他相关元件，然后连接它们形成音频放大电路。接着，进行PCB布局，考虑元件之间的物理距离、走线的长度和方向，以减少电磁干扰和提高电路性能。通过软件的仿真功能，我们可以对设计的电路进行虚拟测试，观察电路的工作状态，发现问题并及时调整。 完成电路设计后，还需要进行实物制作和调试。这包括焊接元器件、组装电路板，然后连接电源和输入输出设备。通过实际操作，不仅可以验证理论设计的正确性，还能培养动手能力和问题解决能力。 这个课程设计不仅要求我们掌握LM386音频放大器的工作原理和应用，还涉及到电路设计软件的使用、电路分析与优化、以及实践操作技能的提升。通过这样的实践，我们能更好地理解和运用模拟电子技术，为未来更深入的学习和工作打下坚实的基础。

由于无法导出EPS格式的虚线和虚线，我感到非常沮丧。 最后我在互联网上的某个地方找到了一个帖子，建议编辑 EPS 文件的某个部分来修复它。 这是一个函数，根据 EPS 文件的名称，将修改“点”的长度，使其在图像中看起来更好。 我发现自动将此函数添加到我的标准“保存图形”脚本中很有用，因此它始终运行。 在 EPS 文件中： /DO { [.5 dpi2point mul 4 dpi2point mul] 0 setdash } bdef EPS 文件中的最佳数字似乎取决于所绘制线条的粗细。 此代码仅更改对应于“点”长度的 .5。 数字 4 控制点之间的间距。 将两者设置为 1 似乎适用于 1.5 的 Matlab 线宽。

"Workbench在压力容器分析设计中的应用技巧" Workbench是一种功能强大的设计和分析工具，广泛应用于压力容器分析设计领域。Workbench提供了一个集成了设计、分析和模拟的平台，帮助用户快速创建和优化压力容器的设计。 在压力容器分析设计中，Workbench提供了多种功能强大的工具，如有限元分析、计算流体动力学、热传输分析等，可以帮助用户快速进行压力容器的设计和分析。Workbench还提供了一个可视化的设计环境，允许用户实时查看设计结果，快速进行设计优化。 Workbench在压力容器分析设计中的应用技巧包括： 1. parametrical design：Workbench提供了parametrical design功能，允许用户通过定义参数来创建复杂的压力容器设计。 2. Finite Element Analysis：Workbench提供了Finite Element Analysis功能，允许用户对压力容器进行有限元分析，了解其强度、刚度和热传输性能。 3. Computational Fluid Dynamics：Workbench提供了Computational Fluid Dynamics功能，允许用户模拟压力容器中的流体动力学，了解其流动性能。 4. Thermal Analysis：Workbench提供了Thermal Analysis功能，允许用户对压力容器进行热传输分析，了解其热传输性能。 通过使用Workbench，用户可以快速创建和优化压力容器的设计，提高设计效率和质量。同时，Workbench还提供了一个可视化的设计环境，允许用户实时查看设计结果，快速进行设计优化。 此外，Workbench还提供了一个强大的设计自动化工具，允许用户快速生成压力容器的设计报告和图纸，提高设计效率和质量。Workbench是一个功能强大且实用的设计和分析工具，广泛应用于压力容器分析设计领域。

近半年一直用瑞星微的芯片做项目，一开始并没有使用它的rknn框架，直到其它难点全部攻克后正好是2025年春节放假了，又正好这次没有旅游计划，所以在才有时间研究一下，发现rknn真是个好东西，就想把它封装到Delphi中，于是就有了我这个 rknn4Delphi 目前只写了图像识别和图像分类 2个模块，并且已开源到 github： 随着人工智能技术的飞速发展，将机器学习模型应用于各类软件开发中已成为一种趋势。瑞星微作为一家知名的半导体公司，其推出的RKNN（Rockchip Neural Network）推理框架在边缘计算领域表现不凡。RKNN为开发者提供了一种高效、便捷的方式来部署神经网络模型到基于瑞星微芯片的设备上。在此基础上，探索将RKNN框架封装进Delphi编程语言的实践中，无疑对于拓宽Delphi的应用场景和提升其处理复杂算法的能力有着重要的意义。 Delphi作为一种快速应用开发工具，其简洁的语法、强大的编译器和丰富的组件库使得它在桌面应用程序的开发中占据一席之地。然而，在处理深度学习、图像处理等人工智能相关任务时，Delphi本身的功能相对有限。通过封装RKNN框架，开发者能够利用RKNN高效的数据处理能力，在Delphi环境下实现复杂的图像识别和分类功能，这无疑增强了Delphi的应用范围和竞争力。 本项目名为rknn4Delphi，它主要包含了图像识别和图像分类两个模块，这两个模块是计算机视觉中最为基础且应用广泛的领域。图像识别主要涉及到从图像中识别出特定的物体或者模式，而图像分类则是将图像划分到不同的类别中。rknn4Delphi封装了RKNN框架后，能够支持开发者将训练好的神经网络模型部署到使用Delphi开发的应用程序中，从而实现快速准确的图像处理能力。 此外，rknn4Delphi已经被开源到GitHub上，这为全球的开发者社区提供了一个宝贵的资源。开源意味着更多的开发者可以参与到这个项目的完善中来，不仅能够利用此框架加速自己的项目开发，还能够对rknn4Delphi进行改进和扩展，使其适应更多特定的业务需求和硬件平台。开源的做法也符合当前软件开发领域提倡的协作和共享精神，有助于形成一个更加开放和活跃的开发者社区。 至于rknn4Delphi如何在实际应用中发挥作用，我们可以想象一个典型的场景：在零售行业，通过摄像头收集的顾客购买行为视频流可以被rknn4Delphi处理，以识别商品种类并统计各类商品的销售情况。这不仅能够帮助商家更精准地进行库存管理和销售策略的制定，还可以为顾客提供个性化的购物体验。在医疗领域，rknn4Delphi也可以辅助医生进行疾病的早期诊断，通过图像识别技术快速检测出病变组织，从而提高诊断的准确率和效率。 rknn4Delphi作为将RKNN框架成功封装进Delphi环境的项目，对于想要在Delphi中实现深度学习应用的开发者来说，是一个非常有价值的学习和工作资源。它不仅降低了技术门槛，还促进了技术的创新和应用，有望推动Delphi在新时代中的发展。同时，rknn4Delphi的开源性质也为全球开发者带来了便利，有助于形成一个互助合作的技术社区。

基于扩张状态观测器(ESO)的三相永磁同步电机谐波电流抑制技术的研究与实践：从原理到仿真观测器。附实验前后电流对比及文献支持。,三相永磁同步电机谐波电流抑制策略：基于扩张状态观测器(ESO)的观测与抑制技术,三相永磁同步电机谐波电流抑制，采用基于扩张状态观测器(ESO)来实现对谐波的观测和抑制，附参考文献。 图一为参考的英文文献 图二为未使能算法时的电流谐波，5、7次谐波含量高 图三为使能谐波抑制算法后相电流THD，5、7次谐波含量明显降低。 图四为观测的q轴电流和实际q轴电流 图五为仿真观测器截图 ,三相永磁同步电机; 谐波电流抑制; 扩张状态观测器(ESO); 谐波观测; 谐波抑制; 5、7次谐波; 电流THD; 仿真观测器。,基于扩张状态观测器(ESO)的三相永磁同步电机谐波电流抑制技术研究

基于eNSP的安全校园网络设计（千人中小型初高中校园网） 该文档是一个中型校园网搭建案例，拓扑图包含一个初级网络工程师需要掌握的所有技术，可做毕设和课设的参考案例，里面有报告+配置好的拓扑文件。拓扑图采用三层架构，主要技术有VLAN、VRRP、MSTP、OSPF、ACL、NAT、DHCP、链路聚合、无线、防火墙、Telnet、HTTP、FTP、DNS，双出口等。 在当今信息技术高度发展的时代背景下，学校作为知识传播和人才培养的重要场所，其网络系统的安全与稳定性对教学活动的正常进行至关重要。本文档所述的“基于eNSP的安全校园网络设计（千人中小型初高中校园网）”是一个典型的中型校园网络搭建案例。eNSP（Enterprise Network Simulation Platform）即企业网络模拟平台，是一个模拟真实网络环境，帮助网络工程师进行网络设计、配置、验证和故障排除的网络模拟工具。该案例具有教学和实践的双重价值，尤其适合初级网络工程师作为学习与项目实践的参考。 本案例中的校园网络设计采用了三层架构模式，这种模式将网络划分为核心层、汇聚层和接入层，有助于实现高效的数据转发和良好的网络扩展性。在具体技术实施上，包含了如下关键技术点： 1. VLAN（虚拟局域网）技术：通过VLAN划分，可以将大型网络划分为多个逻辑上的独立网络，有效提高网络管理的灵活性和安全性。 2. VRRP（虚拟路由冗余协议）：它能确保网络中有一台或多台路由器出现故障时，网络服务不中断，提供路由的冗余备份。 3. MSTP（多生成树协议）：该协议通过设置多个生成树实例，能更有效地利用网络中的冗余链路，减少网络中出现的环路。 4. OSPF（开放最短路径优先协议）：作为一种内部网关协议（IGP），OSPF能够高效地管理大型网络的路由信息，快速适应网络变化。 5. ACL（访问控制列表）：通过配置ACL，网络管理员可以精确控制网络流量，对特定的数据包进行过滤，防止非法访问。 6. NAT（网络地址转换）：NAT技术能够在有限的公网IP地址和内部私有IP地址之间转换，节约IP资源的同时增强网络安全性。 7. DHCP（动态主机配置协议）：DHCP能够自动为网络中的设备分配IP地址，极大地简化了网络设备的管理过程。 8. 链路聚合：通过将多个物理链路捆绑成一个逻辑链路，提高带宽和链路的可靠性。 9. 无线网络：随着移动设备的普及，无线网络已成为校园网络不可缺少的部分，提供更加灵活的网络接入方式。 10. 防火墙：通过部署防火墙，可以保护网络不受外部攻击，防止数据泄露。 11. Telnet和HTTP/FTP协议：这些网络协议为网络设备远程管理和文件传输提供了便利。 12. DNS（域名系统）：DNS为网络中的设备提供域名与IP地址的映射服务，方便用户访问互联网资源。 13. 双出口：通过配置双出口网络，可以实现网络流量的均衡和故障的自动切换，提高网络的可用性和可靠性。 本案例不仅详细展示了如何利用eNSP模拟器搭建出一个符合实际需求的校园网络环境，还提供了网络配置的详细报告，为学习者提供了一个宝贵的实践案例。通过阅读报告和操作模拟器中的拓扑文件，网络工程师可以深入理解各类网络技术的应用场景和配置方法，为将来在网络设计和维护方面的工作打下坚实的基础。 在实际的网络工程设计中，还需要综合考虑网络的可扩展性、维护性以及成本预算等问题。通过搭建这样一个案例，网络工程师可以在模拟环境中进行充分的实验和测试，不断优化网络设计，以满足校园网络的实际应用需求。同时，对于中小型初高中的校园网来说，安全问题不容忽视。本案例在网络设计的每一个环节都考虑到了安全性，无论是数据传输的加密，还是访问控制的严格性，都体现了设计者对于网络安全性重视的态度。 这份案例是一个综合性强、应用性广、参考价值高的网络设计模板。它不仅适用于中型校园网的搭建，同样可以作为初学者学习网络技术，尤其是掌握eNSP模拟器使用的优秀教材。通过学习和实践这份案例，网络工程师可以更好地理解和掌握网络设计与安全防护的关键技术，为将来的网络工程实践打下坚实的基础。

基于Kubernetes的事件驱动自动缩放 KEDA支持事件驱动的Kubernetes工作负载的细粒度自动缩放（包括从零到零的自动缩放）。 KEDA充当Kubernetes Metrics Server，允许用户使用专用的Kubernetes自定义资源定义来定义自动缩放规则。 KEDA可以在云和边缘上运行，可以与Kubernetes组件（例如Horizo​​ntal Pod Autoscaler）本地集成，并且没有外部依赖性。 我们是一个Cloud Native Computing Foundation（CNCF）沙箱项目。 目录 入门 您可以找到各种事件源的几个示例。 部署KEDA