本资源是本人在大学四年里设计和研究的成果，主要研究sxy飞行控制的控制方法，方案采用的是9轴mpu9150，包含3轴陀螺仪+3轴加速计+3轴地磁计，陀螺仪采用四元数+欧拉角算法解算出xyz姿态角度，采用了加权系数串级pid控制算法（内环+外环鲁棒控制）使系统更加稳定、安全、和更具鲁棒性，采用卡尔曼滤波算法滤掉和平滑滤波算法滤除高频成分和突变情况，使角度更加平滑，输出更稳定，采用数字补偿控制飞行器漂移，采用24l01无线模块远程控制飞行姿态，采用超声波和z轴加速度控制高度和定高，实践飞行的效果比较好，飞行器飞行很稳定，抗干扰强、鲁棒性强，向下或向上拉扯抗拉力强，最大角度恢复速度快，稳定时间短，最大仰角下1-2次反馈就恢复水平，本代码和控制算法仅供大家学习和参考，请勿上传到其他网站赚取积分，否则将追究责任！

自 陀螺仪的问世，因其独特的性能， 广泛 地应用于 航海 、 航空、 航天 以 及国民经济等 领 域 ， 陀螺及其相关技术一直是各国重点发展的技术 之一，发展十分迅速， 迄 今为止，陀 螺仪从传统的刚体转子陀 螺仪到新型的 态陀螺仪， 种类十分繁多。液浮陀螺、 静电陀 螺 和动力调谐陀螺 是技术成熟的三种刚体转子陀螺仪， 达到了 精密仪器领域内的高 技术水平。 随着光电技术、 微米 ／ 纳米技术的发展， 新型陀 螺仪如激光陀螺、 光纤陀 螺和微机械陀螺 应运而生， 它们都是广义上的陀螺仪，是 根据近代物理学原理制成的具有陀 螺效应的 传感 器， 因 其无活 动部件， 称为固态陀螺仪， 这种新型 全固态的 陀螺仪将成为未 来的主导产品， 将具有广泛的 发展和 应用前景。

主要介绍了惯性器件包括陀螺仪和加速度计，以及陀螺稳定平台和惯性导航的原理等内容。

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从三个方面讲解了IMU状态模型推导： 1. IMU运动模型推导; 2. IMU观测和噪声模型; 3. IMU状态估计误差模型. 非常完整，观测和噪声模型也很受用，对于理解MEMS传感器有非常大的帮助。

基于STM32F103单片机的超声波避障系统设计，外加陀螺仪测量角度，利用角度环控制电机严格一条龙直线行走。其实这是 基于扫地机器人避障小车的避障模型设计

STM32单片机，使用keil4编写的MPU6050加速度计和陀螺仪驱动代码，经过测试，代码遵守燕骏编程规范v3.0（已上传CSDN）

使用最小二乘拟合对陀螺仪的零偏、标度因数和三轴不重合误差进行标定，很基础的算法。使用最小二乘拟合对陀螺仪的零偏、标度因数和三轴不重合误差进行标定，很基础的算法。

本文详细解释了kalman滤波在加速度计、陀螺仪滤波应用，其中包括，对C源程序的由来，进行了详细的解释和标注。 Kalman滤波 建模分析 惯性导航 C源程序

icm20602 六轴IMU，类似MPU6050，invensense主打的陀螺仪芯片，现在广泛应用于可穿戴型、便携带型设备。 代码基于IAR工程，驱动板为ST的NUCLEO-F411.