包括2013 年全国大学生电子设计竞赛——简易旋转倒立摆及控制装置(C题 )源码及真题pdf文件,主控采用stm32f407zgt6,驱动板使用tb6612,成功实现所有要求,要求如下:
1.基本要求
(1)摆杆从处于自然下垂状态(摆角 0°)开始,驱动电机带动旋转臂作
往复旋转使摆杆摆动,并尽快使摆角达到或超过-60°~ +60°;
(2)从摆杆处于自然下垂状态开始,尽快增大摆杆的摆动幅度,直至完成
圆周运动;
(3)在摆杆处于自然下垂状态下,外力拉起摆杆至接近 165°位置,外力
撤除同时,启动控制旋转臂使摆杆保持倒立状态时间不少于5s;期间
旋转臂的转动角度不大于90°。
2.发挥部分
(1)从摆杆处于自然下垂状态开始,控制旋转臂作往复旋转运动,尽快使
摆杆摆起倒立,保持倒立状态时间不少于10s;
(2)在摆杆保持倒立状态下,施加干扰后摆杆能继续保持倒立或2s内恢复
倒立状态;
(3)在摆杆保持倒立状态的前提下,旋转臂作圆周运动,并尽快使单方向
转过角度达到或超过360°;
(4)其他。
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