针对PUMA机器人：
①建立坐标系；
②给出D-H参数表；
③推导正运动学、逆运动学；
④编程给出工作空间。
2021-06-04 15:04:54
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为了实现4自由度串联式机械手的轨迹控制,为实验室设计一种4自由度串联式机械手的结构,基于D-H坐标变换理论,建立了该机械手位置运动学模型,研究了该模型的正、逆解问题。通过计算机仿真,验证了该模型及其正解的正确性。以此为基础,分析了该4自由度串联式机械手的工作空间,并导出该模型逆解的解析式,为实现该机械手的轨迹的精确控制奠定了基础。
2021-06-02 10:46:41
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-------------------------------------------------- ----------------------------- 这是在 Matlab 的 Simulink 中实现的 N 个单独车辆的简单 2D 运动学车辆动画的自述文件。 不需要特殊的库或额外的工具箱。 simulink 模型在每个时间步模拟并显示 N 辆车。 此版本基于位于此处的单车版本： https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/54852-simple-2d-kinematic-vehicle-steering-model-and-animation
测试的软件版本： ------------------------- 该模型是使用 Matlab R2014、R2015、R2016b 开发和测试的，应该适用于大多数其他
2021-05-29 16:02:55
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先准备一根并品线，若干LED灯
按这个文件先安装opengl和opencv
然后就可以打开第一个实例，简单的使用并口发信号给led灯，控制亮与灭。第一步很关键。
认识并口的信号脚2-9脚。
2-9脚是数据0-7共8个。
1、14、16、17脚选通脚，
0x378,//2-9脚端口地址
0x37A;//1、14、16、17端口地址
输出总共12只脚，所以最高6轴联动。
输入有5只脚，可以接行程开关，原点开关，报警信号等
例程1学会这些就够了。
再学例程2，要用到计算机内部的高精度定时器，步进电机或伺服电机对脉冲要求较高，普能定时器精度不够，所以用到
LARGE_INTEGER nFreq;//计算机频率
LARGE_INTEGER nBeginTime;//开始时间
LARGE_INTEGER nEndTime;//结束时间
自己做win界面等。
再接下就是opengl和opengcv。这些也可不学，看自己用不用的到。
可以看下这几个实例程序。
这些程序的后处理可以通过hypermill(pof)sp10软件来处理，详细操作可以到youku搜"hypermill(pof)sp10"
机械手是自定义的".c"格式，
2021-05-25 17:26:35
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