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4自由度串联式机械手轨迹运动学的分析
4自由度串联式机械手轨迹运动学的分析
上传者:
38602563
|
上传时间: 2021-06-02 10:46:41
|
文件大小: 982KB
|
文件类型: PDF
4自由度机械手
运动学模型
正解
逆解
为了实现4自由度串联式机械手的轨迹控制,为实验室设计一种4自由度串联式机械手的结构,基于D-H坐标变换理论,建立了该机械手位置运动学模型,研究了该模型的正、逆解问题。通过计算机仿真,验证了该模型及其正解的正确性。以此为基础,分析了该4自由度串联式机械手的工作空间,并导出该模型逆解的解析式,为实现该机械手的轨迹的精确控制奠定了基础。
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