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基于神经网络模型和树莓派的自动驾驶小车项目源代码。小车使用arduino，树莓派等硬件模块，采用摄像头，并使用神经网进行路径识别的自动驾驶。主要设计方法如下，先用arduino、树莓派和摄像头等模块搭建小车。再用树莓派摄像头采集到的图片通过局域网发送到上位机。上位机保存图像，处理后得到训练集。接着，在电脑上训练神经网络模型。得到模型后，运行自动驾驶程序，摄像头捕获图片，上位机接收图像，加载训练模型，解算图像得出控制参数，通过蓝牙发送给arduino，控制小车。 在采集数据的过程中，要保证树莓派和上位机连在同一个网段下。分别运行下面两个代码在上位机端和树莓派端。收集训练数据制作数据集的代码路径如下：上位机端运行的代码：collect_training_data3.py 树莓派端运行的代码：stream_client.py运行训练算法模型的程序，我们就可以将MLP模型通过搜集好的训练数据，在上位机上训练了，执行训练程序后，就可以完成训练，得到参数模型了。训练模型的代码mlp_training.py 训练之后，就可以得到mlp在我们获取的数据集的参数模型了。参数模型的保存路

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2020年4月26日，交通部发布的由交通运输部公路科学研究院主编的《公路工程适应自动驾驶附属设施总体技术规范》征求意见稿，高清版。 公路工程适应自动驾驶附属设施总体技术规范（JTG/T XXXX.X-20XX）II 目次 1 总则........................................................................................................................ - 1 - 2 术语与缩略语........................................................................................................ - 4 - 2.1 术语................................................................................................................. - 4 - 2.2 缩略语............................................................................................................. - 6 - 3 总体架构................................................................................................................ - 8 - 4 高精度地图.......................................................................................................... - 13 - 4.1 一般规定...................................................................................................... - 13 - 4.2 静态数据...................................................................................................... - 14 - 4.3 动态数据图层.............................................................................................. - 17 - 4.4 功能要求...................................................................................................... - 18 - 4.5 性能要求...................................................................................................... - 18 - 4.6 部署要求...................................................................................................... - 19 - 5 定位设施.............................................................................................................. - 20 - 5.1 一般规定....................................................................................................... - 20 - 5.2 基准站子系统............................................................................................... - 21 - 5.3 数据传输与综合处理系统........................................................................... - 25 - 5.4 服务数据播发系统....................................................................................... - 26 - 5.5 路侧辅助定位设施技术要求....................................................................... - 27 - 6 通信设施.............................................................................................................. - 28 - 6.1 一般规定....................................................................................................... - 28 - 6.2 路侧通信设施功能要求.............................................................................. - 29 - 6.3 路侧通信设施性能要求............................................................................. - 30 - 6.4 路侧通信设施部署要求............................................................................. - 32 - 7 交通标志标线...................................................................................................... - 33 - 7.1 一般规定....................................................................................................... - 33 - 7.2 功能要求....................................................................................................... - 35 - 7.3 性能要求....................................................................................................... - 38 - 7.4 部署要求....................................................................................................... - 40 - 8 交通控制与诱导设施.......................................................................................... - 44 - 8.1 一般规定...................................................................................................... - 44 - 8.2 交通信号控制设施...................................................................................... - 46 - 8.3 交通信息发布设施...................................................................................... - 50 - 8.4 交通警示设施.............................................................................................. - 53 - 8.5 交通应急广播设施...................................................................................... - 55 - 9 交通感知设施...................................................................................................... - 58 - 9.1 一般规定...................................................................................................... - 58 - 9.2 交通流检测设备.......................................................................................... - 59 - 9.3 交通事件检测设备...................................................................................... - 60 - 9.4 基础设施状态监测设备.............................................................................. - 61 - 9.5 交通气象环境监测设备.............................................................................. - 62 - 9.6 交通参与者感知设备.................................................................................. - 64 - 10 路侧计算设施................................................................................................... - 67 - 10.1 一般规定 .................................................................................................. - 67 - 10.2 功能

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