1）运用改进DH法建立UR5正逆运动学模型，编写m函数，对比Coke的Robotics Toolbox进行验算； 2）根据指定的参考位置，对多组解进行筛选； 3）编写三次和五次多项式函数，调用正逆运动学，在笛卡尔空间生成直线轨迹，并得到相应的关节角序列； 4）根据Solidworks模型生成相应的URDF文件，导入simulink/Simscape Multibody 模块,进行可视化仿真 5)提示文件过大，具体可以私我

基于Matlab的UR5机接模型运动学分析和轨迹规划.pdf

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关节约束的UR5机器人urdf文件

可实现URDF描述的文件

UR5 robot 、simulation、URDF、Gazebo

UR5协作机器人运动学与动力学建模与仿真

ROS平台机器人仿真及控制，恒力，恒位置控制，无需知道环境刚度

读取当前机器人工具提示位置和方向，移动到所需的位置和方向。 您还可以在 CB2 控制器中激活或停用协同控制模式； 或在协作或自动模式下移动机器人时读取机器人姿势。 您还可以使用 3d 鼠标控制 UR5。 需要在 Polyscope 软件（在软件包中）上运行程序。 在多个 UR5 (CB2) 和 Polyscope 版本上进行了测试。

官方实例：Building a clean model tutorial 该教程由官方教程翻译而来，部分加入了自己的理解，如有侵权，请联系我删除 前一章，导入了模型，并进行了简化，得到了各个关节。大多数时候，我们知道每个关节的确切位置和方向。在这种情况下，我们只需使用[Menu bar –> Add –> Joints –> …]添加关节，然后可以通过位置对话框和方向对话框更改它们的位置和方向。在其他情况下，我们只有Denavit-Hartenberg（即D-H）参数。在这种情况下，我们可以通过模型浏览器中位于Models / tools / Denavit-Hartenberg联合creat