MIT的wbc运动控制

MIT-Cheetah-Note MIT Cheetah仿真平台源码笔记以及一部分第三方组件 仓库说明 在看MIT Cheetah仿真平台的源码的过程中所做的笔记的整理，为了更好地理解源码，因此对应代码中提到的部分参考论文，手动整理了这份笔记，希望与同好交流，笔记中的错误之处欢迎指正。 文件结构 ref 文件夹中存储相关的论文和电子书的pdf格式文件。 BalanceController 对应源码中BalanceController相关文件的剖析,主要是调用qpOASES求解器完成对四足机器人GRF的优化求解过程。 Quadruped 对应源码中Quadruped相关文件的剖析，主要是构建四足机器人的动力学和运动学模型。 LegController 对应源码中LegController相关文件的剖析，主要是四足机器人腿部运动学的参数处理以及正、逆运动学的计算。 FootSwingTraje

论文：Stanford Doggo: An Open-Source, Quasi-Direct-Drive Quadruped 。这篇论文展示了 Stanford Doggo，它是一种准直接驱动（quasi-direct-drive）的四足机器人，具有很强的动态运动能力。该机器人能媲美或超过当前最优多足机器人的一般性能指标。且在垂直跳跃灵敏度上，即以平均垂直速度为指标，Stanford Doggo 能与表现最好的动物相媲美，并超过此前表现最好的机器人 22%。整体设计架构重点关注准直接驱动的设计方法。复现该机器人的硬件和软件都已经开源，只需要手工工具制造和组装就能完成，总成本低于 3000 美元。