在ubutu20.04中使用webots仿真环境，建立一个简单的仿真机器人,并且使用eigen 和qpOASES编写MPC代码对机器人进行控制。
2021-07-10 19:04:29
15.42MB
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细节增强的matlab代码
2021-07-07 13:38:38
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在官网上下载qpOASES-3.2.1.zip后，解压，然后在根目录下执行make命令后，在bin中有example的例子编译好的可执行文件，以及生成的静态链接库libqpOASES.a和动态链接库libqpOASES.so。然而并不支持sudo make install，因此不能将生成的静态库，动态库和包含文件拷贝到/usr/local/lib和/usr/local/include目录下。
2021-07-07 10:04:39
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MIT-Cheetah-Note
MIT Cheetah仿真平台源码笔记以及一部分第三方组件
仓库说明
在看MIT Cheetah仿真平台的源码的过程中所做的笔记的整理，为了更好地理解源码，因此对应代码中提到的部分参考论文，手动整理了这份笔记，希望与同好交流，笔记中的错误之处欢迎指正。
文件结构
ref 文件夹中存储相关的论文和电子书的pdf格式文件。
BalanceController 对应源码中BalanceController相关文件的剖析,主要是调用qpOASES求解器完成对四足机器人GRF的优化求解过程。
Quadruped 对应源码中Quadruped相关文件的剖析，主要是构建四足机器人的动力学和运动学模型。
LegController 对应源码中LegController相关文件的剖析，主要是四足机器人腿部运动学的参数处理以及正、逆运动学的计算。
FootSwingTraje
2021-05-29 16:02:57
19.4MB
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