二阶系统的滑模观测器观测系统状态simulink 框图

设计模式C++学习之观察者模式（Observer）

离散控制Matlab代码微波束的边界估计器和控制器设计 M / NEMS设备中使用的悬臂梁的示意图如图1所示。 它与下面的基板之间有一定长度的缝隙。 基板使光束暴露于非线性分布力，该非线性分布力是由电位差和光束与下方基板之间的分子间相互作用引起的。 图1.基于悬臂梁的M / NEMS器件的示意图：（a）悬臂梁，（b）介电垫片和（c）基板。 基于Lam等人的应变梯度弹性理论，可以通过建立Euler-Bernoulli梁假设并使用汉密尔顿原理来推导新的柔性微梁模型。 因此，具有一致的横截面和长度的微悬臂梁的运动控制PDE和相应的边界条件（BSc）变为 其中和分别表示独立的空间和时间变量； 代表光束密度； 表示横向偏斜； 表示分布的外部横向力； 是控制输入，分别是指施加在梁尖端的边界力，弯矩和非经典弯矩。 此外， 横梁截面的面积惯性矩在哪里； 分别是剪切力和杨氏模量； ，和是应变梯度弹性理论中出现在高阶应力张量和应变张量之间本构关系中的其他材料常数。 通过将和设置为零，可以直接获得经典的Euler-Bernoulli光束模型。 外部分布力量 在微米和亚微米级起关键作用的分子间力是范德华力和卡

用c++和lua实现的观察者模式小栗子，其中c++版本参考了别人的实现

我们将在不久的将来看到 IR 4.0 的出现，多个相互连接的机械臂被用来执行协作任务。 多机械臂在可操作性和自动化效率方面优于单个机械臂。 然而，控制多个机械臂系统是一个很大的挑战。 集中式控制器可能无法处理复杂性。 集中控制器的故障将导致整个自动化工厂的运行完全崩溃。 以分布式方式工作的协作控制器能够单独控制每个机械臂设备以实现协作任务。 因此，协作控制算法需要稳健、模块化并且可以以分布式方式部署。 在最坏的情况下，可以使用我们基于观察器的容错算法解决破坏重要自动化工厂运行的传感器攻击。 dcmotorJoint1_2_3_MnS_with_scope_Slave1controlDoneS2_V15_O.slx 是从机 1 的 Simulink 控制。Ts 值可以更改为 0.001s。 dcmotorJoint1_2_3_MnS_with_scope_slave2controlDone_

干扰观测器论文

Simulink 中的自适应观测器，可根据输入/输出数据同时估计 SISO n 阶线性系统的状态和参数。 这是论文中模拟的示例：Kudva & Narendra Int 的“使用李雅普诺夫直接方法合成自适应观察者”。 J. 控制 1973。

观察者模式&工厂模式（Qt平台）

文章链接：https://blog.csdn.net/qq_44901285/article/details/116092808?spm=1001.2014.3001.5501 Spring事件机制（Event）-- 基于观察者模式实现多任务同时处理（源码）

这个工程是Observable与Observer的经典运用,是android实现的单指拖动放大缩小图片的操作