使用pcl和vs2017 转换txt格式的点云为pcd格式的点云数据

将kitti数据集点云bin格式转为pcd格式，使用PCL库处理点云时，需要用到pcd格式文件

PCL 测试程序使用的PCD格式测试数据 Desk.PCD，适合初学者用来测试PCL是否安装成功！

斯坦福兔子 ply和pcd格式模型 可用于三维重建和点云识别

本人使用velodyne16采集的一些.pcd点云文件

PCD (Point Cloud Data) file format is used inside Point Cloud Library (PCL). The PCD file format is not meant to reinvent the wheel, but rather to complement existing file formats that for one reason or another did not/do not support some of the extensions that PCL brings to n-D point cloud processing. PCD is not the first file type to support 3D point cloud data. The computer graphics and computational geometry communities in particular, have created numerous formats to describe arbitrary polygons and point clouds acquired using laser scanners. Some of these formats include: PCD数据是Point Cloud Library（PCL）开发库的数据类型，大家如果使用点云开发的话，需要用到这些数据作为示例。

应用于pcl库上的练习，统计滤波，提取重叠区域，质心特征提取，点云粗配准，ISS关键点提取，BNB-ICP精配准。模型简单，便于曲面封装，三角化网格面等等。

通过将pcd文件打开并存储到对象PointCloud中再进行处理，由于本例中使用的贪婪投影三角化算法输入必须为有向点云，所以需要使用PCL中的法线估计方法预先估计出数据中每个点的法线。

PCL官方点云数据，包含全部全部点云数据，可以用于官方所有例子的测试与比较，其中有著名的斯坦福大学提供的兔子模型，马模型等。

本文件是本人在学习使用PCL过程中逐渐收集而来的.pcd文件的集合，放在这里共需要的同仁们学习是使用，本想全部放於一块，受上传权限限制，分开传於此，本文为1.pcd集合。