刚体动力学。 main.f90中显示了积分例程BDF和DIRK以及完全独立的例程和示例，这些示例涉及它们用于求解一阶和二阶微分方程的一般用法。

多体动力学方面，国外的经典书籍 作者Ahmed A. Shabana

该文件包含 data2smixml()，这是将 MATLAB 数据结构转换为 Simscape Multibody 模型的 MATLAB 代码。 用 Visual Basic 编写的宏将 CAD 装配信息从 SolidWorks 装配中提取到特定的 MATLAB 数据结构中。 使用 MATLAB 函数 data2smixml() 将该 MATLAB 数据结构转换为 Simscape Multibody XML 文件。 可以使用smimport（）将生成的Simscape Multibody XML文件导入到Simscape Multibody模型中。 提供了一个 Visual Basic 宏来显示从 CAD 装配中提取数据的算法。 SolidWorks、Wildfire、Creo（以前称为 Pro/Engineer）和 Inventor 中的装配体可以使用 Simscape Multib

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Simscape Multibody Link 2020b 插件可以实现solidwork装配体导出matlab可运行的文件，配套matlab2020b版本。

Simscape多体接触力库 版权所有2014-2020 The MathWorks，Inc. 该库包含与Simscape Multibody一起使用的接触力模型。 它们可用于间歇性接触（彼此弹跳的部分）和持续性接触（彼此搁置的部分）。 请注意，R2019b中已添加了“空间接触力”块。 在使用此库之前，您应该查看此块是否满足您的需求。 欢迎您在自己的项目中使用这些模型。 如果您需要在自己的示例中包含该库，建议您仅在子文件夹Core中使用项目Contact_Forces_Core.prj。 您可以直接使用它，也可以像在本项目中一样将其包含在“参考项目”中。 使用此库的一般方法： 识别系统中在仿真期间会相互碰撞的零件 找出要接触的边缘或表面。 提供的接触模型使您可以对连接的带直线的圆弧（2D）和具有平面或圆柱的球（3D）的组合之间的接触进行建模。 为将要接触的直线和圆弧添加参考框架

这些工具可帮助您构建 Simscape Multibody Second Generation (2G) 模型，该模型提供与 Simscape Multibody First Generation (1G) 模型相同的行为。 MATLAB 代码会扫描您的 1G 模型，自动转换尽可能多的 1G 模块，并提供诊断信息，指示需要修改哪些 1G 约定以使模型与 2G 建模约定兼容。 然后，您可以将自动创建的 2G 模块组装成一个模型，该模型的行为与原始 1G 模型相同。 请阅读 README.txt 文件和 PDF 文件以开始使用。 PDF 文件解释了此工具启用的转换过程、诊断消息，并指导您完成教程练习以帮助您开始转换模型。 此工具适用于 MATLAB 版本 R2013a 及更高版本。 了解如何使用 Simscape Multibody 为凸轮从动机构建模： https://www.mathwo

Computational[1].Dynamics.Shabana

MathWorks MATLAB Simscape Multibody R2020a 用户手册,方便没有MathWorks账户的同学下载使用

该库包含用于在 Simscape Multibody 中进行多体建模的接触力模型和力定律。 它们涵盖有或没有摩擦的 2 维和 3 维问题。 提供了超过 45 个示例模型，包括基本接触力示例（弹跳球）和更复杂的应用程序，例如凸轮从动机构、差动驱动机器人和带有夹具的机器人手臂。 包括线性和非线性力定律，您可以轻松添加自己的自定义力定律。 请阅读 README.md 文件以开始使用。 使用上面的“从 GitHub 下载”按钮获取与最新版 MATLAB 兼容的文件。 使用下面的链接获取与早期版本的 MATLAB 兼容的文件。 对于 R2020b： https : //github.com/mathworks/Simscape-Multibody-Contact-Forces-Library/archive/20.2.5.0.zip 对于 R2020a： https : //github.c