Symbolic Modeling of Multibody Systems

Simscape-Multibody-Contact-Forces-Library-21.2.5.1

本次投稿共有三个模型1. fidger spinner 的简单心理模型 - Simscape Multibody 轻松入门你可以旋转它！ 纯娱乐 ：） 描述性视频（俄语） https://youtu.be/li0xjOlNbNY 2. 带摩擦的 Spinner Model - 探索轴承中的粘性摩擦如何影响 Spinner 旋转 3. 3DOF 陀螺模型 - 3D 旋转器您可以使用陀螺仪进行交互式验证，并在微调器上学习进动和重力影响。 描述性视频（俄语） https://youtu.be/rCq89iEGJRc

This is a Ph.D. dissertation in Computer Science at The Department of Computer Science, University of Copenhagen, Denmark. Supervisor has been Knud Henriksen. Kenny Erleben November 2004 (Revised version, April 2005) Physics Based Animation

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这些模型展示了如何构建一个投掷机制，使球可以瞄准某个目标。 Simscape 和 Simscape Multibody 已被用于构建完整的系统，最后，PID 控制器已被用于控制球的轨迹。 本条目中的所有演示都强化了建模气动机器人执行器系列中回顾的概念。 本次提交中的模型使用以下库： 1) Simscape 多体接触力库2) Simscape 多体多物理库3) Simscape 多体零件库为方便起见，这些库的本地副本已包含在此提交中。 要安装这些库的最新版本，您可以找到它们来自附加组件资源管理器或文件交换* Simscape 多体接触力库： https : //www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/47417-simscape-multibody-contact-forces-library * Simscape 多体多物理库： https

刚体动力学。 main.f90中显示了积分例程BDF和DIRK以及完全独立的例程和示例，这些示例涉及它们用于求解一阶和二阶微分方程的一般用法。

多体动力学方面，国外的经典书籍 作者Ahmed A. Shabana

该文件包含 data2smixml()，这是将 MATLAB 数据结构转换为 Simscape Multibody 模型的 MATLAB 代码。 用 Visual Basic 编写的宏将 CAD 装配信息从 SolidWorks 装配中提取到特定的 MATLAB 数据结构中。 使用 MATLAB 函数 data2smixml() 将该 MATLAB 数据结构转换为 Simscape Multibody XML 文件。 可以使用smimport（）将生成的Simscape Multibody XML文件导入到Simscape Multibody模型中。 提供了一个 Visual Basic 宏来显示从 CAD 装配中提取数据的算法。 SolidWorks、Wildfire、Creo（以前称为 Pro/Engineer）和 Inventor 中的装配体可以使用 Simscape Multib

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