使用最少的外设实现最多的功能，主车外设openmv、键盘、蜂鸣器，从车openmv、蜂鸣器，openmv实现寻迹、识别停止线、识别距离，不需要超声波和光电寻迹。

我这次的驱动坏了，就是用这个文件弄好的。msp-fet430uif的驱动，用着用着会莫名其妙的说是驱动不能用了，这个时候当然就可以用这个文档直接手动更新驱动程序了。在控制面板里面找到设备管理器，后找到所接的USB接口，我的这次因为是驱动已经不能用了，电脑显示的是在其他类里面，然后点击它，更新驱动，使用指定文件的方法，之后就能更新了成功了。我直接这次是先卸载了原来的驱动的，至于不卸载原来的回不会影响，这个就不知道了。

IE598NH-lecture-17-Stochastic Approximation for MSP.pdfI

作曲视觉音乐 一组用于生成视听效果的 Max/MSP/Jitter 工具

例程源码，文件包含fatfs10.b 源码，以及MSP430移植好的fatfs文件系统(IAR工程)，flash W25Q128 亲测可用，如有需要自己修改，简单的修改，可参考移植到STM32 单片机等等

3款MSP430反汇编反编译工具软件，本人实测，想要的拿走 3款MSP430反汇编反编译工具软件，本人实测，想要的拿走

配置两个MSP环的DNI业务 项目描述 两个MSP环的DNI在物理拓扑上和两个SNCP环的DNI相似，在组网上将单一的物理环网连接到四个网元上。与MSP环相切相比，可以实现对单个相连节点失效时的业务保护。 两个MSP环的DNI组网如图1所示，两个单一物理环网通过网元NE2、NE3、NE4和NE5相连。源端网元NE1和宿端网元NE6选择PQ1作为支路板上下业务，所有网元选择SL16单板作为线路板完成SDH业务的传输。 图1 两个MSP环的DNI组网图  数据规划 两个MSP环的DNI业务中的信号流和时隙分配，在MSP环上和单个MSP环网业务一样。需要重点关注的是两个MSP环网相连的节点网元的SNCP保护组及业务穿通的配置。 MSP环的DNI业务信号流和时隙分配如图1所示。节点网元NE2和NE4需要配置SNCP保护组，节点网元NE3和NE5需要配置双向交叉连接。 正常情况下NE1与NE6之间的业务流向为：NE1←→NE2←→NE4←→NE6。 在节点网元NE2配置SNCP保护组，对到达NE6的业务进行双发和到达NE1的业务进行选收。 在节点网元NE4配置SNCP保护组，对到达NE1的业务

企业案例 配置MSP相交环业务 项目描述 MSP环相交在组网过程中需要将两个单一物理环网连接到两个网元上，选择两个相交网元中的一个作为主相交节点，两个MSP环的所有环间业务都从主节点配置穿通，同时能够实现对相交节点失效时的业务保护。 如图1所示的组网图中，是由8个MSTP设备组成的两个MSP相交环，主相交节点为NE3，另外一个相交节点为NE8。本例中设定5个E1业务从网元NE1上到环网中，在宿网元NE6下业务。源端网元NE1和宿端网元NE6选择PQ1作为支路板上下业务，所有网元选择SL16单板作为线路板完成SDH业务的传输。 图1 MSP相交环组网图  数据规划 MSP相交环中的非相交节点的时隙分配方法与单个MSP环网业务一样，需要重点关注的是主相交节点（NE3）的业务配置。 业务的信号流和时隙分配如图1所示。 主用节点NE3处需要配置两组SNCP保护组，正常情况下，选收的主用通道的业务流向为：NE1←→NE2←→NE3←→NE5←→NE6，和MSP相切环的业务流向是完全一致的。 SNCP保护组1实现MSP环1的业务进入MSP环2时的选收。 SNCP保护组2实现MSP环2的业务进入M

案例19：配置MSP相交环业务 【工作任务】 配置MSP相交环业务的方法复杂，跨环业务容量小，但保护机制完善。和MSP相切环相比，两者都可以实现两MSP环各出现一段光纤中断时的业务保护；同时，MSP相交环能够实现对单相交节点失效时的业务保护，适用于对MSP环单相交节点有失效保护要求的场景。 【思路指导】 配置组网图 MSP环相交在组网过程中需要将两个单一物理环网连接到两个网元上，选择两个相交网元中的一个作为主相交节点，两个MSP环的所有环间业务都从主节点配置穿通，同时能够实现对相交节点失效时的业务保护。 业务信号流和时隙分配 MSP相交环中的非相交节点的时隙分配方法与单个MSP环网业务一样，需要重点关注的是主相交节点（NE3）的业务配置。 配置过程 配置MSP相交环业务的关键在于主用节点NE3的两对SNCP保护组以及备用通道在两个相交节点的穿通，其余非相交节点的配置方法和配置MSP相切环业务完全一致。 【任务实施】 配置组网图 如图1所示的组网图中，是由8个MSTP设备组成的两个MSP相交环，主相交节点为NE3，另外一个相交节点为NE8。本例中设定1个STM-1业务从网元NE1上到环网

案例：配置二纤双向MSP业务 【工作任务】 配置二纤双向MSP业务应注意的是复用段子网保护功能和MSP业务需要分别创建，但没有一定的先后顺序要求。 【思路指导】 配置组网图 单一环网的二纤双向复用段环，其配置组网图相对简单。在组建网络的时候应该按照一定的方向和顺序逐一创建和命名各个网元，有利于后续业务流向规划和业务配置。 业务信号流和时隙分配 单一环网的二纤双向MSP业务，在已经创建好MSP保护子网的前提下，可以直接配置业务从源端网元进入环网，穿通中间节点，在宿网元下业务。对于环网业务来讲，从源网元到达宿网元的路由不止一种，而实际场景中一般并不需要全部配置，所以在配置前合理地规划和配置好业务信号的流向和时隙非常重要。 配置过程 二纤双向MSP业务的配置过程独立与其MSP保护子网的创建，在保护子网已经创建的基础上，主要配置源端和宿端网元上的SDH业务和中间节点网元上的穿通业务即可。 【任务实施】 配置组网图 如图1所示的组网图中，是一个由4个MSTP设备组成的二纤双向复用段环。本例中环网上源端网元NE1和宿端网元NE3选用JL16单板上下业务，选用JL64单板完成SDH业务的传输。 图1