Shadesmar
指针。
使用系统共享内存传递消息的IPC库。 通信模式是类似于ROS和ROS2的publish-subscibe或RPC。
所需的软件包:Msgpack
注意:Pre-alpha软件。
产品特点
多个订阅者和发布者。
多线程RPC支持。
使用循环缓冲区在进程之间传递消息。
比使用ROS时使用网络堆栈更快。
分散的,没有。
允许传递序列化消息(使用msgpack )和原始字节。
无需为消息定义外部IDL文件。 使用C ++类作为消息定义。
发布-订阅
发布者:
# include
# include
int main () {
shm::memory::DefaultCopier cpy;
shm::pubsub::Publisher pub ( " topic_name " , &cpy);
const uint32_t data_size = 1024 ;
void *data = ma
1